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公开(公告)号：CN1159183C
公开(公告)日：2004-07-28
申请号：CN03129154.6
申请日：2003-06-09
Applicant: 东华大学
Abstract: 本发明公开了一种自主变位四履带足管内机器人行走机构，包括机体(1)、履带足(2)、横向摆动机构(3)、管径检测装置(4)，其特征在于：所述的履带足由履带轮、履带、履带支架、支承轴、摆臂组成，每个履带足可绕支承轴作自主摆动；所述的横向摆动机构由横动电机、涡轮、蜗杆、横轴、两对啮合的锥齿轮、摆动短轴、摆轴支架组成；所述的管径检测装置固定在机体一侧的前后履带足内外两面的履带支架上，由探测杆、传感器座组成。与现有其有益效果是：履带足采用支承轴低置结构，可绕各自的支承轴作自主仰俯摆动，机体前后的履带足可分别作横向摆动。能根据管道(20)的管径，自动调节履带足与管壁的接触位置，可在变管径的矩形或圆形管道内行走、转向，能跨越矩形和圆形管道接口，结构简单、牵引力大、行走平稳。
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公开(公告)号：CN1456467A
公开(公告)日：2003-11-19
申请号：CN03129154.6
申请日：2003-06-09
Applicant: 东华大学
IPC: B62D55/065 , B62D55/08 , B25J11/00
Abstract: 本发明公开了一种自主变位四履带足管内机器人行走机构，包括机体(1)、履带足(2)、横向摆动机构(3)、管径检测装置(4)，其特征在于：所述的履带足由履带轮、履带、履带支架、支承轴、摆臂组成，每个履带足可绕支承轴作自主摆动；所述的横向摆动机构由横动电机、蜗轮、蜗杆、横轴、两对啮合的锥齿轮、摆动短轴、摆轴支架组成；所述的管径检测装置固定在机体一侧的前后履带足内外两面的履带支架上，由探测杆、传感器座组成。与现有其有益效果是：履带足采用支承轴低置结构，可绕各自的支承轴作自主仰俯摆动，机体前后的履带足可分别作横向摆动。能根据管道(20)的管径，自动调节履带足与管壁的接触位置，可在变管径的矩形或圆形管道内行走、转向，能跨越矩形和圆形管道接口，结构简单、牵引力大、行走平稳。
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公开(公告)号：CN1342443A
公开(公告)日：2002-04-03
申请号：CN01132086.9
申请日：2001-11-01
Applicant: 东华大学
Abstract: 本发明是一种新型人体腔网状内支架置入器,它包括内管、内管手柄、中管、中管夹头、外鞘管、外鞘管手柄,其特征是还包括阶梯轴孔圆锥形导向头,它固结在内管头端外径上。阶梯轴孔网锥形导向头与内管形成一个圆槽,活套在内管上的人体腔网状内支架轴向两端分别由圆槽和中管的端面定位,并压缩在阶梯轴孔圆锥形导向头的圆槽和外鞘管内。本发明采用不同于现有人体腔网状内支架置入器的置入方法,人体腔网状内支架的释放按中段、后段、前端的顺序扩张,它避免了操作过程中对人体腔管壁的损伤,可将人体腔网状内支架收回外鞘管内重新放置,提高了人体腔网状内支架置入操作的安全性、可靠性和定位准确性。
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公开(公告)号：CN2503847Y
公开(公告)日：2002-08-07
申请号：CN01254479.5
申请日：2001-11-01
Applicant: 东华大学
IPC: A61B17/00
Abstract: 本实用新型涉及一种人体腔网状内支架置入器推送枪,它包括枪体、传动装置,其特征是还包括夹持装置,它由前后滑块,它们的“工”字型滑槽嵌在枪体滑槽内,前滑块的下端面固定在推送齿形带上、前后联动钩,它们分别固定在前后滑块下方,后联动钩连有尾钩、前后夹持器,它们分别固定在前后滑块上端面,定位槽它固定在枪体的中后部共同组成和锁紧装置由底座它固定在枪体上、顶杆它支撑在底座的轴孔中、手轮与限位销均固定在顶杆上、弹簧套装在顶杆上组成。本实用新型人体腔网状内支架置入器推送枪是一种不进入人体腔的可重复使用器械,单手操作即可进行网状内支架的置入,操作简便,定位准确,降低人体腔网状内支架置入手术的技术难度。
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