公开(公告)号：CN1276803C

公开(公告)日：2006-09-27

申请号：CN200310108630.2

申请日：2003-11-14

Applicant: 东华大学

Inventor： 毛立民 ,  过玉清 ,  林申 ,  李阳 ,  吴文英

IPC: B08B9/047

Abstract: 一种管道清扫机器人的摆动机构，属机械传动技术领域，由矩形框、驱动装置、连接杆件和清扫装置底座组成，矩形框含支承轴、两根摆杆和横杆件，两根摆杆互相平行，矩形框通过支承轴与机体铰接，驱动装置含驱动电机、蜗轮蜗杆副、曲柄和滑块，驱动装置通过曲柄和滑块与矩形框的两根摆杆耦合，清扫装置底座通过连接杆件与横杆件连接，两根摇杆可为含两根后伸缩杆和两个后夹紧套的管子，两根后伸缩杆分别插在两根前端套有夹紧套的摇杆内，连接杆件可由两根前伸缩杆、前伸缩杆套和锁紧螺钉组成，两根前伸缩杆互相平行，前伸缩杆套套在两根前伸缩杆外，有摆杆刚性好，工作时振动小，噪声低和摆动部分(矩形框和前伸缩杆套)能从机体延伸出较远距离的优点，特别适于作管道清扫机器人的摆动机构。

公开(公告)号：CN101143604A

公开(公告)日：2008-03-19

申请号：CN200710047651.6

申请日：2007-10-31

Applicant: 东华大学

Inventor： 毛立民 ,  林申 ,  李锐 ,  陈文 ,  金韬 ,  于海涛 ,  王治国 ,  邹剑 ,  杨琳

IPC: B62D55/065

Abstract: 本发明公开了一种关节履带式行走机构，涉及车辆和机器人技术领域。为了解决越障能力低等，提出如下技术方案：一种关节履带式行走机构，包括车体(8)，电路，其特征是：所述的关节履带式行走机构还包含：四个履带足(2)，摆臂，二条同步皮带(10)，二套驱动蜗轮蜗杆(16)，四套摆臂蜗轮蜗杆(17)，二根驱动传动轴(5)，四根摆臂传动轴(7)，二个驱动电机(15)，四个摆臂电机(9)，四个摆臂主动齿轮(6)，二个前同步皮带轮(12)，二个后同步皮带轮(11)，二根转动轴(13)。有益效果是：提供了一种与众不同式样、结构的行走机构；跨越障碍的能力强，能够依赖行走机构本身的机械结构特点，自主、灵活和迅速地爬越楼梯和台阶，不需要人工进行干预。

公开(公告)号：CN100534849C

公开(公告)日：2009-09-02

申请号：CN200710047651.6

申请日：2007-10-31

Applicant: 东华大学

Inventor： 毛立民 ,  林申 ,  李锐 ,  陈文 ,  金韬 ,  于海涛 ,  王治国 ,  邹剑 ,  杨琳

IPC: B62D55/065

Abstract: 本发明公开了一种关节履带式行走机构，涉及车辆和机器人技术领域。为了解决越障能力低等，提出如下技术方案：一种关节履带式行走机构，包括车体(8)，电路，其特征是：所述的关节履带式行走机构还包含：四个履带足(2)，摆臂，二条同步皮带(10)，二套驱动蜗轮蜗杆(16)，四套摆臂蜗轮蜗杆(17)，二根驱动传动轴(5)，四根摆臂传动轴(7)，二个驱动电机(15)，四个摆臂电机(9)，四个摆臂主动齿轮(6)，二个前同步皮带轮(12)，二个后同步皮带轮(11)，二根转动轴(13)。有益效果是：提供了一种与众不同式样、结构的行走机构；跨越障碍的能力强，能够依赖行走机构本身的机械结构特点，自主、灵活和迅速地爬越楼梯和台阶，不需要人工进行干预。

公开(公告)号：CN1544162A

公开(公告)日：2004-11-10

申请号：CN200310108630.2

申请日：2003-11-14

Applicant: 东华大学

Inventor： 毛立民 ,  过玉清 ,  林申 ,  李阳 ,  吴文英

IPC: B08B9/047

Abstract: 一种管道清扫机器人的摆动机构，属机械传动技术领域，由矩形框、驱动装置、连接杆件和清扫装置底座组成，矩形框含支承轴、两根摆杆和横杆件，两根摆杆互相平行，矩形框通过支承轴与机体铰接，驱动装置含驱动电机、蜗轮蜗杆副、曲柄和滑块，驱动装置通过曲柄和滑块与矩形框的两根摆杆耦合，清扫装置底座通过连接杆件与横杆件连接，两根摇杆可为含两根后伸缩杆和两个后夹紧套的管子，两根后伸缩杆分别插两根前端套有夹紧套的摇杆内，连接杆件可由两根前伸缩杆、前伸缩杆套和锁紧螺钉组成，两根前伸缩杆互相平行，前伸缩杆套套在两根前伸缩杆外，有摆杆刚性好，工作时振动小，噪声低和摆动部分(矩形框和前伸缩杆套)能从机体延伸出较远距离的优点，特别适于作管道清扫机器人的摆动机构。