公开(公告)号：CN219339595U

公开(公告)日：2023-07-14

申请号：CN202320842531.X

申请日：2023-04-14

Applicant: 东北石油大学

Inventor： 何富君 ,  蒋雯钰 ,  邹帅 ,  刘凯 ,  严海锋 ,  夏胜南

IPC: B62D57/024 ,  B62D57/02 ,  B60B19/12

Abstract: 一种永磁吸附式管道外侧检测机器人，它涉及一种管道检测机器人。本实用新型为了解决现有管外爬行机器人不能在狭小环境内的复杂管道爬行检测的问题。本实用新型包括基座、两个旋转电机、两个永磁吸附单元和两个变径机构；两个旋转电机前后并排安装在基座的上面，两个永磁吸附单元与两个旋转电机一一对应，且两个永磁吸附单元设置在基座的下面，每个旋转电机的电机轴穿过基座与永磁吸附单元同轴固定连接，两个变径机构前后并排安装在基座的下面。本实用新型利用双层Halbach环形阵列，实现磁吸附力的大小调节；通过丝杆螺母与外螺纹的相对移动，通过驱动拉杆和滑块实现机械臂的同时张开和闭合，达到机器人适应管道爬行的目的。

公开(公告)号：CN219493485U

公开(公告)日：2023-08-08

申请号：CN202320810083.5

申请日：2023-04-12

Applicant: 东北石油大学

Inventor： 何富君 ,  邹帅 ,  蒋雯钰 ,  刘凯 ,  严海锋 ,  夏胜南

IPC: F16L55/32 ,  F16L55/40 ,  F16L101/10 ,  F16L101/12 ,  F16L101/30

Abstract: 一种用于管内的伞面调速丝杠变径爬行机器人，以解决现有管道机器人采用皮碗连接机器人或拖缆作业方式，导致管道机器人难以适应在不同管径管道内进行运动及在管道中的探测距离受限的问题。本实用新型的前部变径机构安装在前机身壳体内部，且前部变径机构上的三个双变径臂与三个第一长孔一一对应，后部变径机构安装在后机身壳体内部，且后部变径机构上的三个单变径臂与三个第二长孔一一对应，柔性金属软管的一端与前机身壳体连接，柔性金属软管的另一端与后机身壳体连接，伞面调速机构设置在前机身壳体的前端，且伞面调速机构中的伞面单向丝杠支撑在前机身壳体中。本实用新型通过主被动变径机构，实现机器人在不同内径和曲率的管道中进行运动检测。

公开(公告)号：CN219906465U

公开(公告)日：2023-10-27

申请号：CN202320699294.6

申请日：2023-03-31

Applicant: 东北石油大学

Inventor： 何富君 ,  严海锋 ,  游建盟 ,  刘凯 ,  屈如意 ,  蒋雯钰 ,  邹帅 ,  夏胜南

IPC: B65H51/10

Abstract: 一种可调节送丝力的金属丝输送装置，以解决送丝过程中送丝辊与金属丝接触不良及不同位置送丝辊的下压力不能调节的问题。压力调节装置的上方连接壳体，压力调节装置的下方与被动送丝辊轴相连，被动送丝辊通过键连接在被动送丝辊轴上，主动送丝辊位于被动送丝辊的下方，上V型槽与下V型槽上下正对，主动送丝辊、主动链轮和被动齿轮均固装在主动送丝轴上，从动送丝轴与主动送丝轴平行设置，从动送丝轴通过键连接从动链轮和主动送丝辊，链条绕在主动链轮和从动链轮上，被动齿轮与主动齿轮啮合，主动齿轮固装在主动轴上，导丝管上的导丝孔与上、下V型槽正对。本实用新型方便调节送丝辊的摩擦送丝力，保证送丝辊和金属丝实时接触。