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公开(公告)号：CN114141097A
公开(公告)日：2022-03-04
申请号：CN202111343199.4
申请日：2021-11-13
Applicant: 东北电力大学
IPC: G09B9/52
Abstract: 本发明一种刚柔耦合式微重力环境模拟训练装置，它包括固定平台、柔索驱动单元、末端执行器支架、末端执行器、柔索，伺服电机到柔索间传动机构为滚珠丝杠和滚珠丝杠螺母，至末端执行器的力觉传感器支架可调配重，实现末端执行器在X、Y、Z轴上的静平衡和动平衡，控制柔索的运动方式为直线往复运动，在保证柔索可变长度够用的情况下，结构简单，易于提高柔索控制精度，驱动单元上有两个不同位置的测力传感器，相互补偿，提高测力精度，实现模拟微重力环境下，虚拟任务物体通过末端执行器与航天员进行的力交互控制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114076061A
公开(公告)日：2022-02-22
申请号：CN202111375291.9
申请日：2021-11-19
Applicant: 东北电力大学
Abstract: 本发明一种风光雨互补发电装置，其包括：叶片、光能板、主轴、光能支撑架、大齿轮、第五锥齿轮、二级行星轮增速器、感应电机、储能装置，感应电机上安装有储能装置，能够将产生的电能储存在储能装置中，两组光能发电装置也与储能装置相连，产生的电量也存储在储能装置中，光能板对于风的集中引导作用，具有快速启动的特点，该装置能够利用风能、光能和雨水下落时的重力势能进行发电，实现不同天气条件下，均能够持续有效的产生电量，弥补传统发电方式运用场合较为单一的缺陷。
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公开(公告)号：CN114280997B
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN202111634005.6
申请日：2021-12-29
Applicant: 东北电力大学
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明是一种微重力环境模拟作业训练系统及其控制方法，训练系统包括：工控机、路由器、单人训练装置及VR头戴式显示器，所述单人训练装置由主控板、固定平台、8个柔索驱动单元、8根柔索、末端执行器组成；所述柔索驱动单元分别固接在固定平台的8个端点以控制平台位置，对应虚拟任务物体作用位置的末端执行器通过六轴力觉传感器接收航天员对其施加的交互力，工控机的上位机程序通过控制方法能实时渲染出虚拟任务场景画面输送至VR头戴式显示器及控制柔索驱动单元改变单人训练装置中的固定平台位置模拟微重力环境；单人训练装置可灵活调整实际场地，图像快速渲染使航天员在虚拟任务场景中看到训练实时信息，感受更直观，训练更高效。
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公开(公告)号：CN114280997A
公开(公告)日：2022-04-05
申请号：CN202111634005.6
申请日：2021-12-29
Applicant: 东北电力大学
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明是一种微重力环境模拟作业训练系统及其控制方法，训练系统包括：工控机、路由器、单人训练装置及VR头戴式显示器，所述单人训练装置由主控板、固定平台、8个柔索驱动单元、8根柔索、末端执行器组成；所述柔索驱动单元分别固接在固定平台的8个端点以控制平台位置，对应虚拟任务物体作用位置的末端执行器通过六轴力觉传感器接收航天员对其施加的交互力，工控机的上位机程序通过控制方法能实时渲染出虚拟任务场景画面输送至VR头戴式显示器及控制柔索驱动单元改变单人训练装置中的固定平台位置模拟微重力环境；单人训练装置可灵活调整实际场地，图像快速渲染使航天员在虚拟任务场景中看到训练实时信息，感受更直观，训练更高效。
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公开(公告)号：CN114141097B
公开(公告)日：2023-08-25
申请号：CN202111343199.4
申请日：2021-11-13
Applicant: 东北电力大学
IPC: G09B9/52
Abstract: 本发明一种刚柔耦合式微重力环境模拟训练装置，它包括固定平台、柔索驱动单元、末端执行器支架、末端执行器、柔索，伺服电机到柔索间传动机构为滚珠丝杠和滚珠丝杠螺母，至末端执行器的力觉传感器支架可调配重，实现末端执行器在X、Y、Z轴上的静平衡和动平衡，控制柔索的运动方式为直线往复运动，在保证柔索可变长度够用的情况下，结构简单，易于提高柔索控制精度，驱动单元上有两个不同位置的测力传感器，相互补偿，提高测力精度，实现模拟微重力环境下，虚拟任务物体通过末端执行器与航天员进行的力交互控制。
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公开(公告)号：CN117601429A
公开(公告)日：2024-02-27
申请号：CN202311506561.4
申请日：2023-11-13
Applicant: 东北电力大学
IPC: B29C64/227 , B29C64/232 , B29C64/236 , B29C64/241 , B29C64/245 , B33Y30/00 , B66F7/00 , F16H7/04 , F16H7/02
Abstract: 本专利公开了一种基于柔索驱动并联机构的全约束3D打印机，其特点包括：1.优化固定平台结构，提高刚性并降低成本。2.设计了新型杆机构，包括中心镂空的组装框架、滑动杆与滑轮，通过柔索的科学布局实现高精度的运动控制。3.将新型杆机构与四柔索驱动的并联机构相结合，通过柔索连接实现两驱动两自由度的平面全约束运动，提高打印效率。4.利用柔索提供Z轴方向上的全约束控制，整合电机和非线性绞盘确保精确平稳的运动。5.使用减速驱动器提高传动精度，引入防间隙弹簧补偿运动误差，提升整体性能。本发明旨在提供一种3D打印机构，基于柔索驱动并联机构技术，在提高打印精度、打印范围和提升响应速度等方面具有显著优势，具有广泛的应用前景。
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