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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118244018A
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202410400901.3
申请日：2024-04-03
Applicant: 东北林业大学
Abstract: 基于自适应扩展卡尔曼滤波的检验质量块状态估计方法，涉及高精度空间惯性传感器领域。本发明是为了解决现有基于模型的卡尔曼滤波的检验质量块状态估计方法在处理模型的非线性特性方面效果不佳，且对模型和噪声先验信息有较强的依赖性，限制了其在不同环境条件下的适应能力的问题。本发明所述的基于自适应扩展卡尔曼滤波的检验质量块状态估计方法，能够实行高精度的检验质量块的无接触式状态估计，尤其在应对电荷突变方面，能够提高扩展卡尔曼滤波估计方法的无偏性和稳定性。
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公开(公告)号：CN119620776A
公开(公告)日：2025-03-14
申请号：CN202411797523.3
申请日：2024-12-09
Applicant: 东北林业大学
IPC: G05D1/495 , G05D1/46 , G05D101/10 , G05D109/20
Abstract: 本发明一种四旋翼无人机近地作业任务多模态控制方法、系统及存储介质，涉及无人机控制技术领域，为解决现有的无人机控制方法单采用一模态控制器设计难以适应不同高度地面扰流下的可靠飞行控制，以及现有地面扰流下仅能实现部分状态的抗干扰飞行控制问题。本发明提出了利用地面扰流产生的额外升力进行高能效控制、在不同高度下区分不同模态设计多模态的高度依赖变参数控制器，可以实现在近地不同高度下高性能、高能效的飞行控制。不仅减小作业过程中飞行长度、也降低了旋翼升力需求，达到了节本增效的高能效飞行控制的目的。在保证近地扰流下无人机飞行稳定性的同时，也降低其能量损耗，达到节本增效的目的，具有较高的工程应用价值。
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公开(公告)号：CN116908565B
公开(公告)日：2024-11-05
申请号：CN202310859594.0
申请日：2023-07-13
Applicant: 东北林业大学
Abstract: 基于卡尔曼滤波的检验质量块电荷估计方法，解决了如何提高检验质量块电荷估计精度的问题，属于高精度惯性传感器领域。本发明包括：以检验质量块运动和电荷变化参数作为状态量，建立检验质量块的运动和电荷变化之间的关系方程；将关系方程进行线性化及离散化，得到离散状态方程；根据k‑1时刻的量测及离散状态方程，利用卡尔曼滤波器进行预测，得到k时刻的检验质量块电荷估计值。本发明可以实行高精度的检验质量块的无接触式电荷检测，且易于实现，可以进行实时递归计算，从而实现电荷的实时检测。
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公开(公告)号：CN118244018B
公开(公告)日：2024-12-13
申请号：CN202410400901.3
申请日：2024-04-03
Applicant: 东北林业大学
Abstract: 基于自适应扩展卡尔曼滤波的检验质量块状态估计方法，涉及高精度空间惯性传感器领域。本发明是为了解决现有基于模型的卡尔曼滤波的检验质量块状态估计方法在处理模型的非线性特性方面效果不佳，且对模型和噪声先验信息有较强的依赖性，限制了其在不同环境条件下的适应能力的问题。本发明所述的基于自适应扩展卡尔曼滤波的检验质量块状态估计方法，能够实行高精度的检验质量块的无接触式状态估计，尤其在应对电荷突变方面，能够提高扩展卡尔曼滤波估计方法的无偏性和稳定性。
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公开(公告)号：CN116908565A
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202310859594.0
申请日：2023-07-13
Applicant: 东北林业大学
Abstract: 基于卡尔曼滤波的检验质量块电荷估计方法，解决了如何提高检验质量块电荷估计精度的问题，属于高精度惯性传感器领域。本发明包括：以检验质量块运动和电荷变化参数作为状态量，建立检验质量块的运动和电荷变化之间的关系方程；将关系方程进行线性化及离散化，得到离散状态方程；根据k‑1时刻的量测及离散状态方程，利用卡尔曼滤波器进行预测，得到k时刻的检验质量块电荷估计值。本发明可以实行高精度的检验质量块的无接触式电荷检测，且易于实现，可以进行实时递归计算，从而实现电荷的实时检测。
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