公开(公告)号：CN119620776A

公开(公告)日：2025-03-14

申请号：CN202411797523.3

申请日：2024-12-09

Applicant: 东北林业大学

Inventor： 梁野 ,  陈庆迪 ,  刘欣宇 ,  张佳威 ,  郭宏旭

IPC: G05D1/495 ,  G05D1/46 ,  G05D101/10 ,  G05D109/20

Abstract: 本发明一种四旋翼无人机近地作业任务多模态控制方法、系统及存储介质，涉及无人机控制技术领域，为解决现有的无人机控制方法单采用一模态控制器设计难以适应不同高度地面扰流下的可靠飞行控制，以及现有地面扰流下仅能实现部分状态的抗干扰飞行控制问题。本发明提出了利用地面扰流产生的额外升力进行高能效控制、在不同高度下区分不同模态设计多模态的高度依赖变参数控制器，可以实现在近地不同高度下高性能、高能效的飞行控制。不仅减小作业过程中飞行长度、也降低了旋翼升力需求，达到了节本增效的高能效飞行控制的目的。在保证近地扰流下无人机飞行稳定性的同时，也降低其能量损耗，达到节本增效的目的，具有较高的工程应用价值。

公开(公告)号：CN119582665A

公开(公告)日：2025-03-07

申请号：CN202411615396.0

申请日：2024-11-13

Applicant: 东北林业大学

Inventor： 姜春阳 ,  吴言 ,  刘一琦 ,  梁野 ,  纪玉亮

IPC: H02P21/00 ,  H02P21/14 ,  H02P21/22 ,  H02P21/05 ,  H02P25/022 ,  H02P25/16

Abstract: 本发明涉及一种开绕组永磁同步电机电流测量增益误差校正方法，属于电机控制技术领域。借助开绕组永磁同步电机的三相电压数学模型，获得向电机系统注入高频电压信号后的方程；注入正弦高频电压信号，通过与载波相比较，在三相生成相应频率的高频电流；利用三个二阶广义积分器并联，并在二阶广义积分器前构建前馈解耦网络，将三相电流中的高频电流过滤出来并计算其电流幅值；利用三个二阶广义积分器并联，再在二阶广义积分器前构建前馈解耦网络，在闭环的情况下将三相电流中带有系统增益误差的高频电流过滤出来并计算其电流幅值；通过比较，对带有增益误差的高频电流进行校正。很好的将电流增益校正在1，使得电流波形基本没有产生波动。