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公开(公告)号：CN107063261B
公开(公告)日：2020-01-17
申请号：CN201710197369.X
申请日：2017-03-29
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明提供了一种用于无人机精准着陆的多特征信息地标检测方法，包括多特征地标的设计方法以及相应的高效检测算法，包括轮廓层次信息、几何位置信息、颜色信息、投影不变量多种特征信息构成地标的识别、判断及定位方法，实现无人机的实时定位并辅助无人机着陆。本发明利用多特征的地标完成对无人机的定位，并辅助无人机的降落，能够有效提高无人机自主降落的准确性，对无人机的自主控制具有积极的意义。
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公开(公告)号：CN108344693A
公开(公告)日：2018-07-31
申请号：CN201810151824.7
申请日：2018-02-14
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明提供一种储油柜薄板焊缝错边量视觉测量装置及方法，装置包括：支撑结构本体、用于采集焊缝对接处图像信息的图像采集单元、用于给图像采集单元提供稳定光学环境的背光源装置、用于对焊接工件夹紧的夹紧装置、用于控制焊枪摆动的安装机构、用于接收处理图像信息的图像处理平台和固定机构；固定机构、图像采集单元和背光源装置按从上到下的次序依次排列的安装于支撑结构本体的一侧；安装机构和夹紧装置按从上到下的次序依次排列的安装于支撑结构本体的另一侧；图像采集单元与图像处理平台连接。本发明的视觉测量装置利用图像采集单元采集焊缝处的图像，通过错边量提取算法对图像进行实时处理，实现焊缝错边量的高精度精确测量。
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公开(公告)号：CN107063261A
公开(公告)日：2017-08-18
申请号：CN201710197369.X
申请日：2017-03-29
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明提供了一种用于无人机精准着陆的多特征信息地标检测方法，包括多特征地标的设计方法以及相应的高效检测算法，包括轮廓层次信息、几何位置信息、颜色信息、投影不变量多种特征信息构成地标的识别、判断及定位方法，实现无人机的实时定位并辅助无人机着落。本发明利用多特征的地标完成对无人机的定位，并辅助无人机的降落，能够有效提高无人机自主降落的准确性，对无人机的自主控制具有积极的意义。
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公开(公告)号：CN105930795A
公开(公告)日：2016-09-07
申请号：CN201610247535.8
申请日：2016-04-20
Applicant: 东北大学
IPC: G06K9/00
CPC classification number: G06K9/00348
Abstract: 一种基于人体骨骼关节点间空间向量的行走状态识别方法，包括：利用Kinect摄像机检测到人体后，识别出人体骨骼的关节点三维坐标；根据人体骨骼的关节点间所构成的空间向量识别人体行走状态。提取识别所需的左髋骨、左膝盖、右髋骨、右膝盖、左肩骨和右肩骨的三维坐标；分别计算左髋骨和左膝盖构成的空间向量与竖直方向的夹角的余弦值、右髋骨和右膝盖构成的空间向量与竖直方向的夹角的余弦值；通过这两个夹角的余弦值判断目标人是否处于行走状态，通过左肩骨和右肩骨构成的空间向量与Kinect摄像机正方向的夹角正弦值，判断处于行走状态的目标人是处于直行、左转还是右转。本发明能准确获得人体骨骼关节点的三维坐标数据，快速获取目标人每一帧的姿态动作。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105574797A
公开(公告)日：2016-05-11
申请号：CN201410524451.5
申请日：2014-10-09
Applicant: 东北大学
IPC: G06Q50/26 , A61B5/0205 , A61B5/11
Abstract: 本发明提供了一种面向消防员协同的头戴式信息集成装置及方法，装置由惯性导航装置模块、生命体特征传感器模块、头戴式信息集成装置模块、远端数据库模块和远端控制中心模块组成；惯性导航装置模块采集消防人员的位置信息，生命体特征传感器模块采集消防人员的各类生命体特征信息；头戴式信息集成装置模块处理采集信息，同时处理后的数据、行进路线、指挥命令以及队友状态信息集成显示在头戴式眼镜显示器实时加载的电子地图上；远端数据库模块与远端控制中心模块分别用于存储各类信息和网页显示各个消防人员的生命体特征动态变化图和行进路线；该头戴式信息集成装置轻巧便携、信息集成度高，最大限度地降低了对消防员救援行动的影响程度。
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公开(公告)号：CN109387204B
公开(公告)日：2020-08-28
申请号：CN201811123057.5
申请日：2018-09-26
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明提出了一种面向室内动态环境的移动机器人同步定位与构图方法，该方法可以有效解决室内动态环境下移动机器人的定位和导航地图构建问题。具体地，通过最小化图像光度误差实现对相机位姿的初步估计。接着，估计对图像进行运动补偿，并分割出图像中的运动物体，剔除投影在图像运动区域的局部地图点，对相机位姿进行进一步优化。最后，使用优化后的相机位姿和相机图像信息构建TSDF稠密地图，利用图像和地图两个层次的运动检测，完成地图在动态环境下的实时更新。实验结果表明，在室内动态环境下，本发明能够有效提高相机定位精度，实现稠密地图的实时更新，在提升系统鲁棒性的同时也丰富了机器人感知到的环境信息。
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公开(公告)号：CN108344693B
公开(公告)日：2020-05-05
申请号：CN201810151824.7
申请日：2018-02-14
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明提供一种面向自动焊接的薄板焊缝错边量视觉测量装置及方法，装置包括：支撑结构本体、用于采集焊缝对接处图像信息的图像采集单元、用于给图像采集单元提供稳定光学环境的背光源装置、用于对焊接工件夹紧的夹紧装置、用于控制焊枪摆动的安装机构、用于接收处理图像信息的图像处理平台和固定机构；固定机构、图像采集单元和背光源装置按从上到下的次序依次排列的安装于支撑结构本体的一侧；安装机构和夹紧装置按从上到下的次序依次排列的安装于支撑结构本体的另一侧；图像采集单元与图像处理平台连接。本发明的视觉测量装置利用图像采集单元采集焊缝处的图像，通过错边量提取算法对图像进行实时处理，实现焊缝错边量的高精度精确测量。
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公开(公告)号：CN109387204A
公开(公告)日：2019-02-26
申请号：CN201811123057.5
申请日：2018-09-26
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明提出了一种面向室内动态环境的移动机器人同步定位与构图方法，该方法可以有效解决室内动态环境下移动机器人的定位和导航地图构建问题。具体地，通过最小化图像光度误差实现对相机位姿的初步估计。接着，估计对图像进行运动补偿，并分割出图像中的运动物体，剔除投影在图像运动区域的局部地图点，对相机位姿进行进一步优化。最后，使用优化后的相机位姿和相机图像信息构建TSDF稠密地图，利用图像和地图两个层次的运动检测，完成地图在动态环境下的实时更新。实验结果表明，在室内动态环境下，本发明能够有效提高相机定位精度，实现稠密地图的实时更新，在提升系统鲁棒性的同时也丰富了机器人感知到的环境信息。
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公开(公告)号：CN103994767A
公开(公告)日：2014-08-20
申请号：CN201410198780.5
申请日：2014-05-12
Applicant: 东北大学
CPC classification number: G01C21/165 , G01S5/0257
Abstract: 本发明提供一种救援人员室内协同定位装置及方法，该系统包括至少3个惯导定位装置、多个单片机、多个ZigBee无线传感器网络节点、多个GPRS模块和远程服务器；各惯导定位装置分别安置在至少3个救援人员身上，所有救援人员身上均安置有单片机、ZigBee无线传感器网络节点和GPRS模块。本发明由部分救援人员携带惯导定位装置实现室内定位，通过ZigBee无线传感器网络构成实时定位网，在救援现场中为其他未携带惯导定位装置的救援人员提供位置数据。救援人员能够确认自身位置时可修正位置信息，修正动态定位网络的精度。指挥部可以实时掌握现场救援人员的位置和分布，且救援人员也能互相掌握自己及队友的位置信息，提高灾难救援效率以保证人身安全。
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