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公开(公告)号：CN107274415A
公开(公告)日：2017-10-20
申请号：CN201710416337.4
申请日：2017-06-06
Applicant: 东北大学
IPC: G06T7/11
CPC classification number: G06T7/11
Abstract: 本发明公开了一种基于Tarjan算法和区域连接的图像分割技术，所述的Tarjan算法用于求解有向图的最小分支，当构建完最小分支后，图像被分割成大量碎片。为防止图像出现过分割，若相邻区域间的大小和相似性满足区域连接条件，则连接相邻区域。对比目前存在的图像分割技术，该算法用于图像分割具有时间快，分割准确，构建过程中不需要设置任何参数等优点。
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公开(公告)号：CN109387204A
公开(公告)日：2019-02-26
申请号：CN201811123057.5
申请日：2018-09-26
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明提出了一种面向室内动态环境的移动机器人同步定位与构图方法，该方法可以有效解决室内动态环境下移动机器人的定位和导航地图构建问题。具体地，通过最小化图像光度误差实现对相机位姿的初步估计。接着，估计对图像进行运动补偿，并分割出图像中的运动物体，剔除投影在图像运动区域的局部地图点，对相机位姿进行进一步优化。最后，使用优化后的相机位姿和相机图像信息构建TSDF稠密地图，利用图像和地图两个层次的运动检测，完成地图在动态环境下的实时更新。实验结果表明，在室内动态环境下，本发明能够有效提高相机定位精度，实现稠密地图的实时更新，在提升系统鲁棒性的同时也丰富了机器人感知到的环境信息。
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公开(公告)号：CN109387204B
公开(公告)日：2020-08-28
申请号：CN201811123057.5
申请日：2018-09-26
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明提出了一种面向室内动态环境的移动机器人同步定位与构图方法，该方法可以有效解决室内动态环境下移动机器人的定位和导航地图构建问题。具体地，通过最小化图像光度误差实现对相机位姿的初步估计。接着，估计对图像进行运动补偿，并分割出图像中的运动物体，剔除投影在图像运动区域的局部地图点，对相机位姿进行进一步优化。最后，使用优化后的相机位姿和相机图像信息构建TSDF稠密地图，利用图像和地图两个层次的运动检测，完成地图在动态环境下的实时更新。实验结果表明，在室内动态环境下，本发明能够有效提高相机定位精度，实现稠密地图的实时更新，在提升系统鲁棒性的同时也丰富了机器人感知到的环境信息。
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