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公开(公告)号：CN110454526A
公开(公告)日：2019-11-15
申请号：CN201910775287.8
申请日：2019-08-21
Applicant: 东北大学
IPC: F16D57/00
Abstract: 本发明涉及磁流变技术领域，尤其涉及一种基于穿戴式外骨骼的磁流变制动系统，其包括磁流变制动器、谐波减速器和电机，磁流变制动器包括外壳、通过成对的轴承安装于外壳内的传动轴、固定于传动轴上的制动盘以及设置于外壳内的电磁线圈，外壳与传动轴之间形成密闭空腔，密闭空腔内能够填充有磁流变液；谐波减速器包括固定于外壳上的刚轮、固定于传动轴的第一端上的波发生器以及设置于刚轮与波发生器之间的柔轮，柔轮能够与穿戴式外骨骼连接。另外，本发明还提供一种磁流变制动装置。本发明的技术方案通过改变磁流变液的状态，实现制动力实时控制，为外骨骼穿戴者减轻疲劳，提高舒适感。
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公开(公告)号：CN110345190B
公开(公告)日：2020-08-21
申请号：CN201910636765.7
申请日：2019-07-15
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明涉及外骨骼关节辅助设备技术领域，尤其涉及一种可穿戴式膝关节。该可穿戴式膝关节包括固定部，包括第一隔磁盘和励磁线圈，第一隔磁盘的一表面设置有多个相互套接的第一导磁套筒；转动部，包括第二隔磁盘，第二隔磁盘与第一隔磁盘相对且同轴转动连接，第二隔磁盘的表面设置有多个相互套接第二导磁套筒，每个第二导磁套筒插设于相邻两个第一导磁套筒之间并具有间隙，第一隔磁盘、第二隔磁盘、第一导磁套筒和第二导磁套筒之间形成工作腔，工作腔内充有磁流变液，励磁线圈产生磁场并作用于磁流变液。多层套筒的设置可以增大磁流变液的有效作用面积，使得磁流变液产生的阻尼力增大，并且，设备的结构更加简单紧凑，容易装配，从而降低了设备的成本。
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公开(公告)号：CN110345190A
公开(公告)日：2019-10-18
申请号：CN201910636765.7
申请日：2019-07-15
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明涉及外骨骼关节辅助设备技术领域，尤其涉及一种可穿戴式膝关节。该可穿戴式膝关节包括固定部，包括第一隔磁盘和励磁线圈，第一隔磁盘的一表面设置有多个相互套接的第一导磁套筒；转动部，包括第二隔磁盘，第二隔磁盘与第一隔磁盘相对且同轴转动连接，第二隔磁盘的表面设置有多个相互套接第二导磁套筒，每个第二导磁套筒插设于相邻两个第一导磁套筒之间并具有间隙，第一隔磁盘、第二隔磁盘、第一导磁套筒和第二导磁套筒之间形成工作腔，工作腔内充有磁流变液，励磁线圈产生磁场并作用于磁流变液。多层套筒的设置可以增大磁流变液的有效作用面积，使得磁流变液产生的阻尼力增大，并且，设备的结构更加简单紧凑，容易装配，从而降低了设备的成本。
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公开(公告)号：CN110454526B
公开(公告)日：2020-11-03
申请号：CN201910775287.8
申请日：2019-08-21
Applicant: 东北大学
IPC: F16D57/00
Abstract: 本发明涉及磁流变技术领域，尤其涉及一种基于穿戴式外骨骼的磁流变制动系统，其包括磁流变制动器、谐波减速器和电机，磁流变制动器包括外壳、通过成对的轴承安装于外壳内的传动轴、固定于传动轴上的制动盘以及设置于外壳内的电磁线圈，外壳与传动轴之间形成密闭空腔，密闭空腔内能够填充有磁流变液；谐波减速器包括固定于外壳上的刚轮、固定于传动轴的第一端上的波发生器以及设置于刚轮与波发生器之间的柔轮，柔轮能够与穿戴式外骨骼连接。本发明的技术方案通过改变磁流变液的状态，实现制动力实时控制，为外骨骼穿戴者减轻疲劳，提高舒适感。
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