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公开(公告)号：CN110454526B
公开(公告)日：2020-11-03
申请号：CN201910775287.8
申请日：2019-08-21
Applicant: 东北大学
IPC: F16D57/00
Abstract: 本发明涉及磁流变技术领域，尤其涉及一种基于穿戴式外骨骼的磁流变制动系统，其包括磁流变制动器、谐波减速器和电机，磁流变制动器包括外壳、通过成对的轴承安装于外壳内的传动轴、固定于传动轴上的制动盘以及设置于外壳内的电磁线圈，外壳与传动轴之间形成密闭空腔，密闭空腔内能够填充有磁流变液；谐波减速器包括固定于外壳上的刚轮、固定于传动轴的第一端上的波发生器以及设置于刚轮与波发生器之间的柔轮，柔轮能够与穿戴式外骨骼连接。本发明的技术方案通过改变磁流变液的状态，实现制动力实时控制，为外骨骼穿戴者减轻疲劳，提高舒适感。
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公开(公告)号：CN108757883B
公开(公告)日：2020-05-05
申请号：CN201810680298.3
申请日：2018-06-27
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明涉及一种多筒式磁流变防滑差速器，其包括：行星差动轮系和多筒式磁流变装置，行星差动轮系包括外壳、行星齿轮和行星轴；行星齿轮通过行星轴与外壳转动连接；多筒式磁流变装置包括与外壳固定连接的制动器外摩擦筒、与行星齿轮固定连接的制动器内摩擦筒、磁流变液和励磁装置；制动器外摩擦筒换热制动器内摩擦筒都与行星轴同轴设置；二者筒壁之间包括间隙，二者的端部密封连接，间隙中填充磁流变液；励磁装置向间隙提供磁场。本发明提供的多筒式磁流变防滑差速器，磁流变液在磁场的控制下改变其抗剪切力，使得制动器外摩擦筒和制动器内摩擦筒之间的阻尼力改变。其结构紧凑，阻尼力大小可调且控制精确，差速器输出控制精确灵敏。
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公开(公告)号：CN110345190B
公开(公告)日：2020-08-21
申请号：CN201910636765.7
申请日：2019-07-15
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明涉及外骨骼关节辅助设备技术领域，尤其涉及一种可穿戴式膝关节。该可穿戴式膝关节包括固定部，包括第一隔磁盘和励磁线圈，第一隔磁盘的一表面设置有多个相互套接的第一导磁套筒；转动部，包括第二隔磁盘，第二隔磁盘与第一隔磁盘相对且同轴转动连接，第二隔磁盘的表面设置有多个相互套接第二导磁套筒，每个第二导磁套筒插设于相邻两个第一导磁套筒之间并具有间隙，第一隔磁盘、第二隔磁盘、第一导磁套筒和第二导磁套筒之间形成工作腔，工作腔内充有磁流变液，励磁线圈产生磁场并作用于磁流变液。多层套筒的设置可以增大磁流变液的有效作用面积，使得磁流变液产生的阻尼力增大，并且，设备的结构更加简单紧凑，容易装配，从而降低了设备的成本。
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公开(公告)号：CN110345190A
公开(公告)日：2019-10-18
申请号：CN201910636765.7
申请日：2019-07-15
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明涉及外骨骼关节辅助设备技术领域，尤其涉及一种可穿戴式膝关节。该可穿戴式膝关节包括固定部，包括第一隔磁盘和励磁线圈，第一隔磁盘的一表面设置有多个相互套接的第一导磁套筒；转动部，包括第二隔磁盘，第二隔磁盘与第一隔磁盘相对且同轴转动连接，第二隔磁盘的表面设置有多个相互套接第二导磁套筒，每个第二导磁套筒插设于相邻两个第一导磁套筒之间并具有间隙，第一隔磁盘、第二隔磁盘、第一导磁套筒和第二导磁套筒之间形成工作腔，工作腔内充有磁流变液，励磁线圈产生磁场并作用于磁流变液。多层套筒的设置可以增大磁流变液的有效作用面积，使得磁流变液产生的阻尼力增大，并且，设备的结构更加简单紧凑，容易装配，从而降低了设备的成本。
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公开(公告)号：CN108799381B
公开(公告)日：2019-06-21
申请号：CN201810784620.7
申请日：2018-07-17
Applicant: 东北大学
IPC: F16F3/07
Abstract: 本发明涉及一种板弹簧，该板弹簧的减震性能可调。具体地，板弹簧的整体形状呈向下凸出的弧形，包括上下叠置的多个板组件、固定在板组件的中间位置的螺栓组件及沿板弹簧的长度方向间隔设置的多个卡扣、以及多个电磁铁组件。其中，多个板组件的长度沿由上至下的方向依次减小，每个板组件包括由上至下叠置的第一弹簧片、片状磁流变弹性体和第二弹簧片；螺栓组件和多个卡扣将多个板组件压紧在一起，在每个板组件中的第二弹簧片的下侧的两端各固定有一个电磁铁组件。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110454526A
公开(公告)日：2019-11-15
申请号：CN201910775287.8
申请日：2019-08-21
Applicant: 东北大学
IPC: F16D57/00
Abstract: 本发明涉及磁流变技术领域，尤其涉及一种基于穿戴式外骨骼的磁流变制动系统，其包括磁流变制动器、谐波减速器和电机，磁流变制动器包括外壳、通过成对的轴承安装于外壳内的传动轴、固定于传动轴上的制动盘以及设置于外壳内的电磁线圈，外壳与传动轴之间形成密闭空腔，密闭空腔内能够填充有磁流变液；谐波减速器包括固定于外壳上的刚轮、固定于传动轴的第一端上的波发生器以及设置于刚轮与波发生器之间的柔轮，柔轮能够与穿戴式外骨骼连接。另外，本发明还提供一种磁流变制动装置。本发明的技术方案通过改变磁流变液的状态，实现制动力实时控制，为外骨骼穿戴者减轻疲劳，提高舒适感。
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公开(公告)号：CN109759909A
公开(公告)日：2019-05-17
申请号：CN201910184244.2
申请日：2019-03-12
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明涉及磁流变抛光技术领域，尤其涉及一种移动磁极磁流变抛光装置及方法，装置包括卡持机构、移动工作台、抛光机构、升降机构、第一驱动机构、支撑机构以及第二驱动机构。卡持机构用于卡持待抛光的工件，工件呈圆筒状且工件的内壁上能够装有磁流变液；抛光机构包括抛光轮以及设置于抛光轮内的永磁铁，抛光轮能够吸附工件上的磁流变液并对工件进行抛光；升降机构设置于移动工作台上，抛光轮可旋转地设置于升降机构上。本发明中移动工作台驱动抛光轮沿水平方向移动并进行位移补偿，而升降机构使得抛光轮在垂直方向移动，综合控制抛光轮在工件的内壁上的位置，使得抛光工件的内壁表面更加均匀，并在保证加工精度的前提下，简化了操作流程。
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公开(公告)号：CN109759909B
公开(公告)日：2020-09-29
申请号：CN201910184244.2
申请日：2019-03-12
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明涉及磁流变抛光技术领域，尤其涉及一种移动磁极磁流变抛光装置及方法，装置包括卡持机构、移动工作台、抛光机构、升降机构、第一驱动机构、支撑机构以及第二驱动机构。卡持机构用于卡持待抛光的工件，工件呈圆筒状且工件的内壁上能够装有磁流变液；抛光机构包括抛光轮以及设置于抛光轮内的永磁铁，抛光轮能够吸附工件上的磁流变液并对工件进行抛光；升降机构设置于移动工作台上，抛光轮可旋转地设置于升降机构上。本发明中移动工作台驱动抛光轮沿水平方向移动并进行位移补偿，而升降机构使得抛光轮在垂直方向移动，综合控制抛光轮在工件的内壁上的位置，使得抛光工件的内壁表面更加均匀，并在保证加工精度的前提下，简化了操作流程。
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公开(公告)号：CN108799381A
公开(公告)日：2018-11-13
申请号：CN201810784620.7
申请日：2018-07-17
Applicant: 东北大学
IPC: F16F3/07
CPC classification number: F16F3/02
Abstract: 本发明涉及一种板弹簧，该板弹簧的减震性能可调。具体地，板弹簧的整体形状呈向下凸出的弧形，包括上下叠置的多个板组件、固定在板组件的中间位置的螺栓组件及沿板弹簧的长度方向间隔设置的多个卡扣、以及多个电磁铁组件。其中，多个板组件的长度沿由上至下的方向依次减小，每个板组件包括由上至下叠置的第一弹簧片、片状磁流变弹性体和第二弹簧片；螺栓组件和多个卡扣将多个板组件压紧在一起，在每个板组件中的第二弹簧片的下侧的两端各固定有一个电磁铁组件。
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公开(公告)号：CN108757883A
公开(公告)日：2018-11-06
申请号：CN201810680298.3
申请日：2018-06-27
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明涉及一种多筒式磁流变防滑差速器，其包括：行星差动轮系和多筒式磁流变装置，行星差动轮系包括外壳、行星齿轮和行星轴；行星齿轮通过行星轴与外壳转动连接；多筒式磁流变装置包括与外壳固定连接的制动器外摩擦筒、与行星齿轮固定连接的制动器内摩擦筒、磁流变液和励磁装置；制动器外摩擦筒换热制动器内摩擦筒都与行星轴同轴设置；二者筒壁之间包括间隙，二者的端部密封连接，间隙中填充磁流变液；励磁装置向间隙提供磁场。本发明提供的多筒式磁流变防滑差速器，磁流变液在磁场的控制下改变其抗剪切力，使得制动器外摩擦筒和制动器内摩擦筒之间的阻尼力改变。其结构紧凑，阻尼力大小可调且控制精确，差速器输出控制精确灵敏。
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