公开(公告)号：CN116729158A

公开(公告)日：2023-09-12

申请号：CN202310666174.0

申请日：2023-06-06

Applicant: 东北大学

Inventor： 钟雨男 ,  马明旭 ,  包明正 ,  周扬 ,  王雅慧 ,  储逸尘 ,  李国林 ,  张壁凡 ,  朱翠兰

IPC: B60L53/30 ,  B60L53/12 ,  B63C11/52 ,  B63H1/36

Abstract: 本发明涉及仿生机器人领域。本发明公开了一种水下充电机器人，水下充电机器人用于向水下探查机器人无线供电；所述水下充电机器人包括壳体、控制部和驱动部，所述控制部用于获取所述水下探查机器人的位置坐标、行进速度和行进方向；所述驱动部设置在所述壳体上，所述驱动部和所述控制部之间电连接，所述控制部用于控制所述驱动部驱动所述壳体运动至所述水下探查机器人的位置坐标处，所述控制部用于控制所述驱动部调整所述壳体的行进速度和行进方向，以使在供电过程中所述水下充电机器人和所述水下探查机器人同速同向运行。本发明避免了水下探查机器人回游充电，且供电过程中，水下探查机器人处于行进工作状态，提高了水下探查机器人的工作效率。

公开(公告)号：CN117392021A

公开(公告)日：2024-01-12

申请号：CN202311474152.0

申请日：2023-11-08

Applicant: 东北大学

Inventor： 徐红丽 ,  王国存 ,  李国林 ,  刘兆峰 ,  茹敬雨 ,  王帅

IPC: G06T5/77 ,  G06N3/09 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/084

Abstract: 本发明的一种基于多尺度特征并行融合的水下实时图像增强网络，包括四个多尺度特征提取模块，多尺度特征提取模块包括感受野增强模块、细节优化模块和CBAM模块，感受野增强模块和细节优化模块的并行输出相加再通过CBAM模块处理后作为多尺度特征提取模块的输出；图像经过卷积处理后输入第一个多尺度特征提取模块，当前多尺度特征提取模块的输出与原图及之前所有阶段多尺度特征提取模块的输出进行通道维度上的堆叠作为下一个阶段的输入，网络模型形成稠密连接；图像经过多尺度特征提取模块进行特征提取后，输出到主任务头和辅助任务头，实现不同尺度上的监督。该水下实时图像增强网络利用极少的参数量就能够良好地满足实时性的需求。