公开(公告)号：CN118838693A

公开(公告)日：2024-10-25

申请号：CN202410920416.9

申请日：2024-07-10

Applicant: 东北大学

Inventor： 穆元震 ,  姜徐 ,  唐月 ,  刘松冉 ,  王义

IPC: G06F9/48 ,  G06F9/50

Abstract: 本发明公开一种支持FPGA加速器的ROS2调度系统，涉及计算机技术领域。该系统包括注册模块、调度模块、加速器管理模块和运行时监控模块；注册模块进行回调的注册和共享内存的分配；调度模块为加速器核分配容器并进行回调优先级配置；加速器管理模块用于本地任务队列管理和加速器调用；运行时监控模块监控回调的运行状态，回收已运行完成的ROS2节点和回调所分配的共享内存。建立ROS2执行器中回调处理链优先级、回调优先级与加速器优先级的相互关联，避免加速器无法感知ROS2回调处理链优先级和回调优先级的难题，保证了关键回调处理链的回调能够及时访问到加速器资源并执行，最大化提高了集成FPGA加速器的机器人平台的处理性能，实现了机器人感知任务的实时计算。

公开(公告)号：CN103616823B

公开(公告)日：2016-05-11

申请号：CN201310413730.X

申请日：2013-09-11

Applicant: 东北大学

Inventor： 关守平 ,  徐林 ,  刘松冉 ,  关天一

IPC: G05B17/02

Abstract: 一种直流电机调速仿真与实验一体化装置及方法，该装置包括上位机单元、控制单元和直流电机单元；上位机单元与控制单元通过USB通讯模块进行双向通信；直流电机将实时转速值传送给控制单元，控制单元根据直流电机转速设定值与采集到的直流电机实时转速值的偏差值计算出控制量对直流电机单元进行转速控制。本发明采用USB通讯技术可以将高速采集的数据实时、连续地通信到上位机中，在6M/s的采样速率下，可以实现采样数据与上位机的连续、无丢失实时通信。本发明的方法，利用直流电机调速系统建模与控制算法的仿真研究，仿真结果满足要求后，将控制算法直接传送至控制器内在直流电机调速仿真与实验一体化装置上进行实验，极大地方便了控制算法的研究工作。

公开(公告)号：CN118963996A

公开(公告)日：2024-11-15

申请号：CN202410950770.6

申请日：2024-07-16

Applicant: 东北大学

Inventor： 穆元震 ,  姜徐 ,  唐月 ,  刘松冉 ,  王义

IPC: G06F9/50 ,  G06F1/3234 ,  G06N3/126 ,  G06N3/063

Abstract: 本发明提供一种深度学习模型计算图拆分方法及编译系统，涉及计算机科学技术领域。该方法首先通过获取深度学习模型计算图，采用遗传算法设计性能评估器，获得深度学习模型计算图各个分支在不同核上的推理性能，自适应的将深度学习模型计算图各个分支映射到最佳核，并划分为子图。然后通过编译系统，将子图编译成序列化文件，实现了多分支在多核上的部署。该发明提出的深度学习模型计算图划分方法及编译系统充分评估了子图在多核加速器上的实际推理能力并能支持多样的深度模型架构，从而显著提高推理性能，使得边缘智能应用获得更快的响应速度和更高的处理效率，解决了可扩展性差的问题。

公开(公告)号：CN103616823A

公开(公告)日：2014-03-05

申请号：CN201310413730.X

申请日：2013-09-11

Applicant: 东北大学

Inventor： 关守平 ,  徐林 ,  刘松冉 ,  关天一

IPC: G05B17/02

Abstract: 一种直流电机调速仿真与实验一体化装置及方法，该装置包括上位机单元、控制单元和直流电机单元；上位机单元与控制单元通过USB通讯模块进行双向通信；直流电机将实时转速值传送给控制单元，控制单元根据直流电机转速设定值与采集到的直流电机实时转速值的偏差值计算出控制量对直流电机单元进行转速控制。本发明采用USB通讯技术可以将高速采集的数据实时、连续地通信到上位机中，在6M/s的采样速率下，可以实现采样数据与上位机的连续、无丢失实时通信。本发明的方法，利用直流电机调速系统建模与控制算法的仿真研究，仿真结果满足要求后，将控制算法直接传送至控制器内在直流电机调速仿真与实验一体化装置上进行实验，极大地方便了控制算法的研究工作。