公开(公告)号：CN119992104A

公开(公告)日：2025-05-13

申请号：CN202510449540.6

申请日：2025-04-11

Applicant: 东北大学

Inventor： 佟国峰 ,  孟祥政 ,  阚德辉 ,  孙佳茹 ,  孙文茜

IPC: G06V10/26 ,  G01C21/00 ,  G01S17/89 ,  G06V20/64 ,  G06V10/764 ,  G06V10/62 ,  G06V10/77 ,  G06T3/4038 ,  G06T17/05

Abstract: 本发明提供一种激光SLAM过程中动态目标的在线去除系统及方法，涉及激光三维重建技术领域。该系统包括：激光雷达，用于获取周围环境中物体和空间的三维结构信息，生成若干个单帧激光点云初始数据；SLAM模块，用于去除所有单帧激光点云初始数据中的地面点，得到单帧激光点云数据并构建局部地图，同时计算在生成每个单帧激光点云初始数据时激光雷达的位置和姿态，作为单帧激光点云数据的采集位姿；动态去除模块，用于从接收的单帧激光点云数据中识别出动态物体点云，并利用单帧激光点云数据的采集位姿拼接去除动态物体点云后的局部地图，以构建全局地图。本发明能够实时准确地去除点云地图中动态目标，克服了现有算法误去除严重的缺陷。

公开(公告)号：CN117671179A

公开(公告)日：2024-03-08

申请号：CN202311678029.0

申请日：2023-12-07

Applicant: 东北大学

Inventor： 陈昊 ,  佟国峰 ,  全家乐

IPC: G06T17/05 ,  G06T17/10 ,  G06T7/73 ,  G06T7/11 ,  G06T5/70 ,  G06T5/90 ,  G06T17/00 ,  H04L67/02 ,  G06T17/20 ,  G06T19/20 ,  G06N20/00 ,  G06N3/084 ,  G01B11/00

Abstract: 本公开提供了一种三维重建装置、方法及相关设备，其中，该三维重建装置包括：装载组件，形成有容置空间，容置空间用于容纳待重建模型；光源组件，设置于装载组件，用于调整容置空间内的光照强度；图像采集组件，设置于装载组件，图像采集组件用于获取待重建模型的几何尺寸信息和颜色纹理信息。本公开提供的三维重建装置可以利用装载组件和光源组件为待重建模型提供相对封闭稳定的光学环境，有利于保证图像采集结果的精度，并便于结合图像采集组件采集的图像信息类型提供相应的光学环境，有利于进一步保证提高图像采集结果的精确性，提高三维重建模型的还原度，拓展三维重建装置的适用范围。

公开(公告)号：CN111879325B

公开(公告)日：2024-07-30

申请号：CN202010779874.7

申请日：2020-08-05

Applicant: 东北大学

Inventor： 佟国峰 ,  张哲 ,  王建宾 ,  宋波 ,  彭浩

IPC: G01C21/20 ,  G01C21/16 ,  G01C1/00

Abstract: 本发明提供一种具备高精度和抗干扰能力的IMU姿态角估算方法，包括以下步骤：通过惯性测量单元获取三轴加速度数据和三轴角速度数据；通过下位机获取惯性单元的数据，并上传至上位机；对四元数初始化；通过龙格库塔法对用四元数表示的姿态信息进行更新；计算基于加速度的偏差四元数；自适应降低下采样频率和插值拟合；确定最优连续跳跃数据组。本发明改进算法和目前通用的互补滤波算法、卡尔曼滤波算法和Valenti提出的滤波算法相比，精确程度更高，通过指标均方根(缩写：RMS)衡量算法的精确程度。

公开(公告)号：CN111879325A

公开(公告)日：2020-11-03

申请号：CN202010779874.7

申请日：2020-08-05

Applicant: 东北大学

Inventor： 佟国峰 ,  张哲 ,  王建宾 ,  宋波 ,  彭浩

IPC: G01C21/20 ,  G01C21/16 ,  G01C1/00

Abstract: 本发明提供一种具备高精度和抗干扰能力的IMU姿态角估算方法，包括以下步骤：通过惯性测量单元获取三轴加速度数据和三轴角速度数据；通过下位机获取惯性单元的数据，并上传至上位机；对四元数初始化；通过龙格库塔法对用四元数表示的姿态信息进行更新；计算基于加速度的偏差四元数；自适应降低下采样频率和插值拟合；确定最优连续跳跃数据组。本发明改进算法和目前通用的互补滤波算法、卡尔曼滤波算法和Valenti提出的滤波算法相比，精确程度更高，通过指标均方根(缩写：RMS)衡量算法的精确程度。

公开(公告)号：CN212382616U

公开(公告)日：2021-01-22

申请号：CN202021607513.6

申请日：2020-08-05

Applicant: 东北大学

Inventor： 张哲 ,  佟国峰 ,  王建宾 ,  宋波 ,  彭浩

IPC: A61B5/11 ,  A61B5/00 ,  G08B21/04 ,  G08B25/08 ,  G08B25/10

Abstract: 本实用新型提供一种基于IMU和人体下肢倾角的跌倒检测系统，包括：数据采集和处理模块、数据接收传输模块和短信报警模块；所述数据采集和处理模块对应的多个惯性测量单元IMU固定在衣服上，分别设置在对应两个下肢的股部、膝部和胫部，所述多个惯性测量单元IMU均嵌入衣物之中，分别测量六个部位的人体加速度和角速度姿态信息；所述多个惯性测量单元IMU的位置均水平于地面，人体正常站立时腿部俯仰角为0°，横滚角为0°。本实用新型专利的跌倒检测系统采用多个IMU惯性测量单元和STM32F102微控制器，并将其内置于衣物之中，经济成本低，且使用方便。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利

公开(公告)号：CN201287583Y

公开(公告)日：2009-08-12

申请号：CN200820218644.8

申请日：2008-10-23

Applicant: 东北大学

Inventor： 佟国峰 ,  程通 ,  程力勃

IPC: B60B19/00 ,  B62D57/02

Abstract: 轮式机器人新型驱动轮，包括轮胎和轮毂，轮胎设置在轮毂的外圈，在轮毂的外圈上设有凹槽，轮胎的凸出内圈卡凹槽内，与凹槽形成紧密的公母配合。本实用新型由于在轮毂上设置了凹槽结构，一旦轮胎发生损坏，就可以很方便的取下更换。

公开(公告)号：CN201287761Y

公开(公告)日：2009-08-12

申请号：CN200820218643.3

申请日：2008-10-23

Applicant: 东北大学

Inventor： 佟国峰 ,  程通 ,  程力勃

IPC: B62D27/00

Abstract: 轮式机器人模块化车体，包括上体，下体和侧壁。侧壁置于上体和下体之间，将上体和下体连接起来。本实用新型对轮式机器人的车体采用了模块化的设计，各部件可分别制造，然后安装在一起即可形成车体。这样给加工带来了极大的方便，而且如果发生损坏，只需更换相应的部件，从而大大降低了成本。