公开(公告)号：CN119992104A

公开(公告)日：2025-05-13

申请号：CN202510449540.6

申请日：2025-04-11

Applicant: 东北大学

Inventor： 佟国峰 ,  孟祥政 ,  阚德辉 ,  孙佳茹 ,  孙文茜

IPC: G06V10/26 ,  G01C21/00 ,  G01S17/89 ,  G06V20/64 ,  G06V10/764 ,  G06V10/62 ,  G06V10/77 ,  G06T3/4038 ,  G06T17/05

Abstract: 本发明提供一种激光SLAM过程中动态目标的在线去除系统及方法，涉及激光三维重建技术领域。该系统包括：激光雷达，用于获取周围环境中物体和空间的三维结构信息，生成若干个单帧激光点云初始数据；SLAM模块，用于去除所有单帧激光点云初始数据中的地面点，得到单帧激光点云数据并构建局部地图，同时计算在生成每个单帧激光点云初始数据时激光雷达的位置和姿态，作为单帧激光点云数据的采集位姿；动态去除模块，用于从接收的单帧激光点云数据中识别出动态物体点云，并利用单帧激光点云数据的采集位姿拼接去除动态物体点云后的局部地图，以构建全局地图。本发明能够实时准确地去除点云地图中动态目标，克服了现有算法误去除严重的缺陷。