公开(公告)号：CN115752469A

公开(公告)日：2023-03-07

申请号：CN202211424171.8

申请日：2022-11-14

Applicant: 上海飞机制造有限公司

Inventor： 方建飞 ,  郑哲恩 ,  杨洋 ,  范晓骏 ,  汪顺利 ,  陈智超

IPC: G01C21/20 ,  G01B21/18 ,  G01B21/20 ,  G01B21/00 ,  G01B21/14

Abstract: 本发明公开了一种零件的检测方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：确定电子设备的第一移动方案，控制电子设备基于第一移动方案移动；确定待测零件在零件坐标系下的第一数据信息，拟合待测零件的第一数据信息和参考零件的第二数据信息，基于拟合结果确定电子设备移动至待测零件的待测孔位的第二移动方案，并基于第二移动方案移动电子设备；获取待测孔位在电子设备坐标系下的第三数据信息，并基于第三数据信息和参考零件的孔位数据信息检测待测零件。本发明的技术方案，通过拟合待测零件与参考零件的数据，确定待测零件的待测孔位的信息，从而精准的将电子设备移动至待测零件的待测孔位，使获取的测量数据更准确，提高零件检测的精准度。

公开(公告)号：CN115091465A

公开(公告)日：2022-09-23

申请号：CN202210863572.7

申请日：2022-07-21

Applicant: 上海飞机制造有限公司

Inventor： 郑哲恩 ,  范晓骏 ,  杨洋 ,  陈智超 ,  周富青 ,  方建飞

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了机械臂路径补偿方法、装置、电子设备及存储介质。机械臂安装在AGV上，与AGV构成复合机器人，该方法包括：根据复合机器人的所在环境建立第一坐标系；根据机械臂的工作范围建立第二坐标系；根据第一坐标系和第二坐标系下机械臂的位置坐标确定齐次变换矩阵；当AGV移动到预设的工作位置时，根据齐次变换矩阵对机械臂进行路径补偿。本发明实施例的技术方案求得用于反映坐标系间转换关系的齐次变换矩阵，当AGV移动到工作位置时，通过齐次变换矩阵对机械臂进行路径补偿，从而忽略AGV的定位偏差影响因素，通过直接改变机械臂的路径达到修偏的效果，从而满足高精度的工作场景的问题。