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公开(公告)号：CN115091465A
公开(公告)日：2022-09-23
申请号：CN202210863572.7
申请日：2022-07-21
Applicant: 上海飞机制造有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了机械臂路径补偿方法、装置、电子设备及存储介质。机械臂安装在AGV上，与AGV构成复合机器人，该方法包括：根据复合机器人的所在环境建立第一坐标系；根据机械臂的工作范围建立第二坐标系；根据第一坐标系和第二坐标系下机械臂的位置坐标确定齐次变换矩阵；当AGV移动到预设的工作位置时，根据齐次变换矩阵对机械臂进行路径补偿。本发明实施例的技术方案求得用于反映坐标系间转换关系的齐次变换矩阵，当AGV移动到工作位置时，通过齐次变换矩阵对机械臂进行路径补偿，从而忽略AGV的定位偏差影响因素，通过直接改变机械臂的路径达到修偏的效果，从而满足高精度的工作场景的问题。
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