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公开(公告)号：CN117782149A
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202311484658.X
申请日：2023-11-08
Applicant: 上海航天控制技术研究所
Abstract: 本发明提供了一种基于姿态机动的陀螺在轨标定方法。通过星敏感器测量的姿态角作为卫星平台姿态旋转机动前后的姿态角基准；通过陀螺积分，计算平台姿态旋转机动的姿态角；通过星敏感器和陀螺计算的平台姿态旋转机动姿态角偏差，解算陀螺的标度因数。本发明通过卫星平台的姿态旋转机动，为陀螺提供敏感数据，再以比陀螺测量精度更高的星敏感器作为测量基准，对陀螺的标度因数进行标定和修正，有效地解决了陀螺长期在轨性能参数下降问题，为长寿命卫星平台高精高稳控制和快速稳定姿态机动控制提供了高精度的测量保障。
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公开(公告)号：CN117001675A
公开(公告)日：2023-11-07
申请号：CN202311271298.5
申请日：2023-09-28
Applicant: 江苏云幕智造科技有限公司 , 上海航天控制技术研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种双臂协作操控非合作目标避障轨迹规划方法，包括：首先建立空间操控航天器双机械臂外包络尺寸、DH参数，给定常规尺寸的非合作目标进行强化学习训练，获取避障路径，之后在实际任务场景中采用航天器视觉获取非合作目标外形轮廓，与训练的样本进行比对外形轮廓、双臂相对非合作目标的位置、姿态，如果实际场景中的非合作目标与样本库差距小，则对双机械臂采用样本库路径逼近非合作目标；如果差距较大，则对双机械臂采用胶囊体方法简化机械臂与非合作目标模型，并计算各自之间距离，以不碰撞作为约束规划航天器上双臂抓捕目标的路径，路径根据非合作目标与航天器的相对位置、姿态变化实时更新，解决非合作目标的避障操作问题。
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公开(公告)号：CN116822100A
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202311107303.9
申请日：2023-08-31
Applicant: 西北工业大学太仓长三角研究院 , 上海航天控制技术研究所
Abstract: 一种数字孪生建模方法及其仿真试验系统，所述数字孪生建模方法，包括如下步骤：S1：初始条件设定，选择机械臂、深度相机以及目标；S2：根据步骤S1的设定，完成机械臂操作数字孪生场景的构建；S3：根据步骤S1的设定，通过所述机械臂辅助深度相机获取目标各个位置的照片以及深度图像；S4：根据步骤S1和步骤S3的设定，完成目标三维重建；S5：根据步骤S2和步骤S4的结果，完成目标与机械臂操作数字孪生场景的融合。本发明所述的数字孪生建模方法及其仿真试验系统，将场景数字孪生与目标数字孪生相结合，实现快速数字孪生，可应用在任务前的操控训练模拟、任务中的操控场景实时观察、任务后的操控状态回放、复盘。
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公开(公告)号：CN116985151B
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN202311271561.0
申请日：2023-09-28
Applicant: 西北工业大学太仓长三角研究院 , 上海航天控制技术研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了约束桁架内机械臂强化学习避障规划与训练方法包括：S1确定机械臂的DH参数以及约束桁架与机械臂相对位置关系；S2完成机械臂数字孪生训练场景的构建；S3完成机械臂运动学模型的搭建；S4根据步骤S2、S3的结果，完成离散点模仿学习的训练S5根据步骤S4结果，完成空间中其他位置的强化学习训练；S6根据步骤S4、S5的结果，完成全场景的训练，搭建机械臂训练操作的实物系统，实现一比一的数字孪生与机械臂操作的演示测试。本发明将强化学习与模仿学习相结合，让机械臂不是从零开始学习，给予它人类操作演示样本，并在学习人类演示的基础上，再进行强化学习，既能大大加快训练速度，又能得到超越当前水准的机械臂。
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公开(公告)号：CN116822100B
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202311107303.9
申请日：2023-08-31
Applicant: 西北工业大学太仓长三角研究院 , 上海航天控制技术研究所
Abstract: 一种数字孪生建模方法及其仿真试验系统，所述数字孪生建模方法，包括如下步骤：S1：初始条件设定，选择机械臂、深度相机以及目标；S2：根据步骤S1的设定，完成机械臂操作数字孪生场景的构建；S3：根据步骤S1的设定，通过所述机械臂辅助深度相机获取目标各个位置的照片以及深度图像；S4：根据步骤S1和步骤S3的设定，完成目标三维重建；S5：根据步骤S2和步骤S4的结果，完成目标与机械臂操作数字孪生场景的融合。本发明所述的数字孪生建模方法及其仿真试验系统，将场景数字孪生与目标数字孪生相结合，实现快速数字孪生，可应用在任务前的操控训练模拟、任务中的操控场景实时观察、任务后的操控状态回放、复盘。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116985145A
公开(公告)日：2023-11-03
申请号：CN202311248710.1
申请日：2023-09-26
Applicant: 西北工业大学太仓长三角研究院 , 上海航天控制技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种基于力位混合控制的冗余偏置机械臂末端柔顺控制方法，包括：S1）：根据机械臂结构，确定机械臂#imgabs0#参数，并根据标准#imgabs1#准则建立机械臂的标准#imgabs2#坐标系，设置机械臂运动与力极限参数，建立冗余偏置机械臂的运动学模型；S2）：根据步骤S1中建立的动力学模型，分别设计各方向的力控制器与位置控制器；S3）：基于步骤S2）中建立的模型，设计力位混合控制控制器；S4）：采用Matlab联合Adams典型轨迹仿真。本发明将位置控制器与力控制器结合设计了力位混合控制控制器，能够对机械臂末端的运行轨迹以及擦拭力进行控制，有效保证机械臂末端沿规定擦拭轨迹运动的同时实现机械臂末端在擦拭表面保持恒定清洁力。
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公开(公告)号：CN116810802A
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202311083054.4
申请日：2023-08-28
Applicant: 江苏云幕智造科技有限公司 , 上海航天控制技术研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及机械臂空间操控技术领域，具体涉及偏置机械臂离散点轨迹平滑规划方法、系统及存储介质。包括如下步骤：步骤S1、读取并确定关节角离散点序列；步骤S2、对所述关节角离散点序列性质进行判定，步骤S3、根据预设的一级规划运动步长，进行一级速度规划；步骤S4、二次插值，得到离散点间的关节角、关节角速度、关节角加速度，实现离散点间路径的二级位置规划、速度规划、加速度规划；步骤S5、通过正运动学计算机械臂相应的末端位姿、末端速度、末端加速度；步骤S6、与预设极限值进行比较，判断其是否超限；步骤S7、输出关节角规划信息。在上层系统的输入的边界条件仅有各分段路径端点的位置的情况下，实现二次插值计算。
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公开(公告)号：CN116652971A
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202310946645.3
申请日：2023-07-31
Applicant: 江苏云幕智造科技有限公司 , 上海航天控制技术研究所
Abstract: 一种不同刚度物体识别与机械手抓取力控制方法，包括如下步骤：S1：建立触觉信息表征分类方法，所述触觉信息表征分类方法采用触觉序列基于动态时间规整联合稀疏编码算法；S2：根据所述触觉信息表征分类方法判断目标物的材质和刚度，选取合适的机械手抓取力，再结合基于阻抗控制的机械臂柔顺控制方法驱动机械臂运动，完成抓取动作。本发明所述的不同刚度物体识别与机械手抓取力控制方法，设计合理，解决了目标物抓取过程中机械手施加力不合理造成目标物破坏的情况，利用接触式的触觉序列信息判断目标物的材质和刚度，并且预设抓取力，为机械臂执行精细操作任务过程中的目标物识别和抓取力控制提供了一种有效方法。
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公开(公告)号：CN115933743A
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202211678319.0
申请日：2022-12-26
Applicant: 上海航天控制技术研究所
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明提供一种针对目标窗口交会的轨迹规划方法，包括如下步骤：步骤一、计算可以达到的纬度幅角范围；步骤二、初步计算策略变轨时间；步骤三、通过轨道递推的方式对变轨时间进行修正；步骤四、计算变轨策略；步骤五、长期漂飞修正策略。本发明给出了一种在给定时间内到达固定目标轨道(圆轨道)指定相位的一种轨迹规划方案，提出了一种基于轨道递推修正变轨策略的方案。
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公开(公告)号：CN116911079B
公开(公告)日：2024-02-09
申请号：CN202311176977.4
申请日：2023-09-13
Applicant: 江苏云幕智造科技有限公司 , 上海航天控制技术研究所
IPC: G06F30/20 , G06T17/00 , G06F119/02
Abstract: 本发明属于空间操控技术领域，具体涉及一种不完备模型的自演化建模方法及系统。本发明聚焦空间操控领域目标分类建模技术，提出以异构信息完善不完备模型的自演化建模方法，首先建立目标虚拟视景，之后获得目标的视觉测量模型，并通过视觉测量模型进行目标初步的类型确认，在此不完备视觉模型的基础上，通过机械臂碰触目标获取额外的目标表征信息，建立触觉感知模型，触觉作为视觉的异构信息，将触觉感知模型引入虚拟视景中目标的描述中，获得视觉测量模型与触觉感知模型相结合的自演化目标描述模型，通过实时测量目标的视觉与触觉信息，精准识别目标类型，完善虚拟视景中的模型信息。该方法为后续的空间操控航天器对目标建模提供一种新思路。
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