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公开(公告)号：CN102697614A
公开(公告)日：2012-10-03
申请号：CN201210224531.X
申请日：2012-06-29
Applicant: 上海电机学院
Abstract: 一种助立爬楼轮椅，包括：椅部，所述椅部用于使用者乘坐；切换机构，所述切换机构设置在所述椅部下，并用于在所述助立爬楼机构的滚轮传输与履带传输之间的切换；以及辅助站立机构，所述辅助站立机构设置在所述椅部下侧，并用于辅助使用者站立；其中，所述助立爬楼轮椅的切换机构为五杆机构，由2个直线电机控制，具有8个活动机构和11个低副，其自由度为2。本发明所述助立爬楼轮椅之切换机构运用五杆机构补偿四杆机构的结构误差，实现高精度的运动输出或完成更复杂的运动规律，并以此实现滚轮传输与履带传输的切换，同时利用具有平行四边形结构的辅助站立机构辅助使用者站立，并可实现爬楼及越障时座椅能保持水平状态以及调节座椅重心的功能。
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