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公开(公告)号：CN114311008A
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202210096526.9
申请日：2022-01-26
Applicant: 上海电机学院
IPC: B25J15/06
Abstract: 本发明提出一种角度自调节吸盘机械手执行机构，包括支承导向组件、转接装配组件、动力驱转组件、驱转联动组件及吸附抓取组件，该执行机构采用由联动输入杆、联动转接杆及联动输出杆组成的驱转联动组件控制抓取吸盘的主要工作角度，驱转联动组件可随由转接支座组成的转接装配组件在导向基梁上往复移动，便于控制抓取吸盘与工件之间的距离，使抓取吸盘的抓取过程更为便捷可靠，同时抓取吸盘通过偏转铰链安装于抓取端臂上，使得抓取吸盘增加一个自由度，在吸附工件时可自动在较小的余量内调节角度，保证抓取吸盘的密封性，从而提升吸盘机械手的使用范围与可靠性。
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公开(公告)号：CN112690092B
公开(公告)日：2023-08-04
申请号：CN202011571921.5
申请日：2020-12-27
Applicant: 上海电机学院
Abstract: 本发明涉及一种用于采摘的剪切机械手，包括安装支架，安装支架上安装有剪切收纳机构和驱动机构，切割收纳机构与驱动机构相连接，驱动机构连接有控制器，根据控制器输出的指令，驱动机构用于驱动剪切收纳机构的开合，以完成剪切动作；剪切收纳机构用于对待采摘物执行剪切动作，以及用于收集剪切跌落后的采摘物。与现有技术相比，本发明能够对较小农作物进行精准采摘，能够同时实现对采摘物地切割与收纳，从而降低采摘损耗、提高采摘效率。
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公开(公告)号：CN112690092A
公开(公告)日：2021-04-23
申请号：CN202011571921.5
申请日：2020-12-27
Applicant: 上海电机学院
Abstract: 本发明涉及一种用于采摘的剪切机械手，包括安装支架，安装支架上安装有剪切收纳机构和驱动机构，切割收纳机构与驱动机构相连接，驱动机构连接有控制器，根据控制器输出的指令，驱动机构用于驱动剪切收纳机构的开合，以完成剪切动作；剪切收纳机构用于对待采摘物执行剪切动作，以及用于收集剪切跌落后的采摘物。与现有技术相比，本发明能够对较小农作物进行精准采摘，能够同时实现对采摘物地切割与收纳，从而降低采摘损耗、提高采摘效率。
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