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公开(公告)号：CN110686812A
公开(公告)日：2020-01-14
申请号：CN201910898279.2
申请日：2019-09-23
Applicant: 上海电器科学研究所(集团)有限公司 , 上海添唯认证技术有限公司 , 上海电器设备检测所有限公司
IPC: G01L3/04
Abstract: 本发明涉及一种电机输出转矩脉动的耦合方法。电机正常工作状态下，输出转矩具有特定的波动曲线，并近似地可看成正弦曲线。每台电机的转矩脉动频率、幅值(一般不超过1Nm)在正常工作状态下固定。本发明根据电磁铁基本工作原理，在输出轴周向布置衔铁及电磁场，使其产生与输出转矩脉动幅值、频率相等，相位相反的耦合转矩，以此获得更为平滑精确的输出力矩。本发明根据目前电机输出特征扭矩波动的频率及幅值，调整可变电阻阻值及轴铁芯数量，形成频率、幅值稳定，相位与电机波动扭矩相反的耦合扭矩，以此获得更为平滑精确的电机输出力矩。
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公开(公告)号：CN110686812B
公开(公告)日：2021-10-29
申请号：CN201910898279.2
申请日：2019-09-23
Applicant: 上海电器科学研究所(集团)有限公司 , 上海添唯认证技术有限公司 , 上海电器设备检测所有限公司
IPC: G01L3/04
Abstract: 本发明涉及一种电机输出转矩脉动的耦合方法。电机正常工作状态下，输出转矩具有特定的波动曲线，并近似地可看成正弦曲线。每台电机的转矩脉动频率、幅值(一般不超过1Nm)在正常工作状态下固定。本发明根据电磁铁基本工作原理，在输出轴周向布置衔铁及电磁场，使其产生与输出转矩脉动幅值、频率相等，相位相反的耦合转矩，以此获得更为平滑精确的输出力矩。本发明根据目前电机输出特征扭矩波动的频率及幅值，调整可变电阻阻值及轴铁芯数量，形成频率、幅值稳定，相位与电机波动扭矩相反的耦合扭矩，以此获得更为平滑精确的电机输出力矩。
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公开(公告)号：CN110281273A
公开(公告)日：2019-09-27
申请号：CN201910566567.8
申请日：2019-06-27
Applicant: 上海电器科学研究所(集团)有限公司 , 上海电器科学研究院 , 上海添唯认证技术有限公司
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明公开了一种工业机器人急停停止时间和停止距离测试装置及测试方法。所述装置包括用于触发工业机器人急停的急停触发器件；用于触发激光跟踪仪进行数据采集的数据采集外触发器件；用于将工业机器人的被测部分遮挡光电传感器形成的脉冲信号转化为持续电平信号的外触发自锁装置；用于同时将电信号传输给急停触发器件、数据采集外触发器件、外触发自锁装置的光电传感器。光电传感器感应到工业机器人到达指定位置时，发出信号，触发急停触发器件动作使机器人急停及触发数据采集外触发器件动作使激光跟踪仪进行数据采集，完成急停停止时间和停止距离的测试。本发明利用光电传感器、外触发自锁装置等器件的快速反应实现高精度、自动化测试。
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公开(公告)号：CN110281273B
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN201910566567.8
申请日：2019-06-27
Applicant: 上海电器科学研究所(集团)有限公司 , 上海电器科学研究院 , 上海添唯认证技术有限公司
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明公开了一种工业机器人急停停止时间和停止距离测试装置及测试方法。所述装置包括用于触发工业机器人急停的急停触发器件；用于触发激光跟踪仪进行数据采集的数据采集外触发器件；用于将工业机器人的被测部分遮挡光电传感器形成的脉冲信号转化为持续电平信号的外触发自锁装置；用于同时将电信号传输给急停触发器件、数据采集外触发器件、外触发自锁装置的光电传感器。光电传感器感应到工业机器人到达指定位置时，发出信号，触发急停触发器件动作使机器人急停及触发数据采集外触发器件动作使激光跟踪仪进行数据采集，完成急停停止时间和停止距离的测试。本发明利用光电传感器、外触发自锁装置等器件的快速反应实现高精度、自动化测试。
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公开(公告)号：CN214309527U
公开(公告)日：2021-09-28
申请号：CN202022933193.X
申请日：2020-12-07
Applicant: 上海电器科学研究所(集团)有限公司 , 上海电器设备检测所有限公司 , 上海电器科学研究院 , 上海添唯认证技术有限公司
IPC: G01M99/00
Abstract: 本实用新型公开了一种轮式机器人越障检测平台，其特征在于，包括障碍物模拟装置，障碍物模拟装置通过提升装置与控制装置连接，控制装置设置在基底上，在障碍物模拟装置上设有可更换的安装平台。本实用新型具有安装方式简单，更适用于各种类型的测试场地及地面；节省空间，在装置无需使用时，地面平整，节约场地空间的特点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN208968469U
公开(公告)日：2019-06-11
申请号：CN201821107200.7
申请日：2018-07-12
Applicant: 上海电器科学研究所(集团)有限公司 , 上海电器设备检测所有限公司 , 上海添唯认证技术有限公司
IPC: G01B11/00
Abstract: 本实用新型公开了一种工业机器人重复定位精度分析系统，其特征在于，包括三个激光测距仪，三个激光测距仪分别固定在三个分支上，三个分支设于支架上，三个激光测距仪成两两正交的方向，三个激光测距仪均对准球形反射体，球形反射体固定在机器人上。本实用新型通过激光测距仪和球形反射体，实现工业机器人空间坐标的三维点检测，采取规避旋转误差分量的方法使测试系统具有更高的测试精度。
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公开(公告)号：CN209648768U
公开(公告)日：2019-11-19
申请号：CN201920168334.8
申请日：2019-01-30
Applicant: 上海电器科学研究所(集团)有限公司 , 上海添唯认证技术有限公司 , 上海电器设备检测所有限公司
IPC: B25J19/00
Abstract: 本实用新型提供了一种轮式机器人温升测试检测平台，其特征在于，包括滚动轴，滚动轴的两端分别与左、右两个转接块连接，左、右两个转接块分别设于左、右两条平行导轨上，所述导轨设于支撑架上。本实用新型可模拟轮式机器人正常运行工况，使得测试结果更符合实际。
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公开(公告)号：CN210270611U
公开(公告)日：2020-04-07
申请号：CN201921305644.6
申请日：2019-08-13
Applicant: 上海电器科学研究所(集团)有限公司 , 上海电器科学研究院 , 上海添唯认证技术有限公司
IPC: G05B23/02
Abstract: 本实用新型公开了一种自动导引车避障功能检测装置，其特征在于，包括通过膨胀螺丝或胶水粘合固定在地面上的安装底座，安装底座与二维力传感器的下端连接，二维力传感器的上端固定有碰撞承载件，碰撞承载件内设有二维力传感器，二维力传感器与数据采集仪连接，数据采集仪与计算机接通。本实用新型为一种拆装方便的AGV避障功能检测装置，检测自动导引车对行驶路径上出现的障碍物(人身或财产)的避障能力，通过对避障能力的检测，在厂家生产和装配时便于控制AGV的碰撞力，以提高产品的安全性能和保护生命以及财产安全，并具有对全方向产生的最大力的记录和显示功能；利于设计、生产、调试过程中的直观检查、调整。
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公开(公告)号：CN210500340U
公开(公告)日：2020-05-12
申请号：CN201920991203.X
申请日：2019-06-27
Applicant: 上海电器科学研究所(集团)有限公司 , 上海电器科学研究院 , 上海添唯认证技术有限公司
IPC: B25J19/00
Abstract: 本实用新型公开了一种工业机器人急停停止时间和停止距离测试装置。所述装置包括用于触发工业机器人急停的急停触发器件；用于触发激光跟踪仪进行数据采集的数据采集外触发器件；用于将工业机器人的被测部分遮挡光电传感器形成的脉冲信号转化为持续电平信号的外触发自锁装置；用于同时将电信号传输给急停触发器件、数据采集外触发器件、外触发自锁装置的光电传感器。光电传感器感应到工业机器人到达指定位置时，发出信号，触发急停触发器件动作使机器人急停及触发数据采集外触发器件动作使激光跟踪仪进行数据采集，完成急停停止时间和停止距离的测试。本实用新型利用光电传感器、外触发自锁装置等器件的快速反应实现高精度、自动化测试。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN107186753B
公开(公告)日：2020-10-09
申请号：CN201710347553.8
申请日：2017-05-17
Applicant: 上海电器科学研究所(集团)有限公司 , 上海电器科学研究院
Abstract: 本发明提供了一种工业机器人性能测试的工作空间确定方法，属于工业机器人性能测试领域，包括如下步骤：在六连杆机器人的各连杆上分别固接一个坐标系，确定机器人的连杆几何参数及各关节运动范围；获取机器人连杆4末端的运动空间剖面图；将连杆4末端的运动空间剖面图沿着机器人基坐标系轴线偏移设定的距离，获得机器人工作空间剖面图，由此确定机器人的工作空间。本发明创新性的提出通过理论推导结合数学计算来确定机器人的工作空间的方法，该方法操作过程不需要手动示教机器人，简单方便，适用范围广，有效提高了机器人性能测试效率和准确度，从而使机器人的应用更为广泛。
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