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公开(公告)号：CN118081833A
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202410211010.3
申请日：2024-02-26
Applicant: 上海理工大学 , 上海市浦东新区周浦医院(上海健康医学院附属周浦医院)
Abstract: 本发明公开一种用于上肢康复机器人安全测试装置，涉及医疗器械技术领域，包括测试假人模块、水平移动模块、竖直移动模块、支撑架，所述测试假人模块一端固定设置在所述水平移动模块一端，所述水平移动模块另一端固定设置在所述竖直移动模块滑块上部，所述竖直移动模块底部固定设置于所述支撑架上端，所述测试假人模块包括肩关节屈曲伸展机构、肩关节内收外展机构、肩关节内外旋机构、肘关节屈曲伸展机构、前臂旋前旋后机构、腕关节屈曲伸展机构、肩肘关节痉挛模拟机构、假手和外壳。本发明能够采集不同训练模式下运动参数、力矩参数和安全参数，避免在康复训练过程中对患者造成二次损伤，确保患者的肢体安全。
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公开(公告)号：CN116690547A
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202310779019.X
申请日：2023-06-29
Applicant: 上海理工大学
Abstract: 本发明公开一种用于上肢康复机器人安全测试装置，包括支撑机构、竖直移动模块、水平移动模块、上肢机械臂模块、绳驱模块；竖直移动模块、绳驱模块均安装在支撑机构的顶部，竖直移动模块用于调节上肢机械臂模块的高度，绳驱模块用于对上肢机械臂模块进行驱动；水平移动模块安装在竖直移动模块的顶端，上肢机械臂模块通过水平移动模块安装在竖直移动模块上，水平移动模块用于调节上肢机械臂模块的水平位置。本发明通过十字轴加半U型支撑架构成近似于球窝关节的结构，可以模拟肩关节屈曲伸展、内收外展、内外旋三个自由度；通过采集康复训练过程中的运动参数和力矩参数，即可验证即时状态下上肢康复机器人康复训练中的可靠性。
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公开(公告)号：CN113262140B
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202110742154.8
申请日：2021-07-01
Applicant: 上海理工大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本申请公开了一种穿戴式多功能颈椎康复动力外骨骼控制系统，包括：控制模块、人机交互模块、姿态位置采集模块、压力采集模块、电机驱动模块、推杆电机和通讯模块；控制模块通过通讯模块接收人机交互模块、姿态位置采集模块和压力采集模块传输的数据，生成电机驱动模块的动作控制指令，驱动推杆电机产生姿态控制动作，实现主动阻抗模式和被动牵引模式下的多种牵引训练。本申请兼具颈椎增强与康复训练功能，可实现在全关节活动范围内的颈部牵引运动训练，通过对颈部肌肉进行定向的阻抗训练和多方向的肌力训练，增强颈椎的稳定性，给家庭颈椎牵引提供了一种新的选择。
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公开(公告)号：CN108757817B
公开(公告)日：2020-02-28
申请号：CN201810632731.6
申请日：2018-06-20
Applicant: 上海理工大学
Abstract: 本发明公开了一种改进的电磁式颤振碰撞阻尼器，包括容纳部、电磁端盖、侧壁、凸块和空腔，空腔与容纳部互相贯通，容纳部内部还放置有球体结构的冲击器，冲击器包括两个半球体，半球体的外侧连接有轴承，轴承的内圈上插设有第一连杆，第一连杆的外侧活动连接有第一转轮，第一转轮位于空腔内，半球体的平面外侧连接有凸沿，两个半球体的凸沿通过若干个环形排列的固定螺栓互相连接，凸沿的外侧固定连接有圆环形的胶圈，容纳部的底部还通过支撑杆连接有胶块，半球体的内部还开设有一条环形空腔，环形空腔的内部放置有若干个滚珠。本发明能够改进现有技术的不足，其动量交换和能量转换更充分，具有更好的减振效能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118383755A
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202410511372.4
申请日：2024-04-26
Applicant: 上海理工大学
IPC: A61B5/11 , A61B5/00 , G06F18/241 , G06F18/25
Abstract: 本发明公开了一种下肢截肢者的运动意图识别方法及系统，包括：构建FMG‑IMU信号采集系统，基于FMG‑IMU信号采集系统实时获取截肢者的初始行走数据；对初始行走数据进行预处理，获得目标行走数据；构建神经网络模型，基于目标行走数据对神经网络模型进行训练，获得步态识别模型；基于步态识别模型识别截肢者步态模式，获得识别结果，并将识别结果反馈至上位机进行显示。本发明通过将FMG信号与IMU信号进行有效的融合，进而对下肢截肢者的步态模式进行准确的识别，提高了下肢运动模式的分类识别准确率，进而提高了截肢者穿戴智能假肢进行不同步态模式行走的安全性。
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公开(公告)号：CN117936022A
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202410095250.1
申请日：2024-01-23
Applicant: 上海理工大学
Abstract: 本发明公开了一种康复训练机器人自适应按需辅助训练控制方法，具体包括以下步骤：将目标训练轨迹带入预设的康复训练机器人逆动力学模型，获取康复训练机器人运动的关节期望力矩；检测患者作用于康复训练机器人的作用力矩；获取关节期望辅助力矩；基于关节期望力矩、作用力矩和关节期望辅助力矩，计算患者患肢和机器人信息，并计算最终辅助因子，其中，患者患肢和机器人信息包括患者患肢状态波动率、患肢力矩偏移率和机器人辅助率；通过关节期望力矩、关节期望辅助力矩、最终辅助因子和关节位置误差，获取实际辅助力矩，根据实际辅助力矩对康复训练机器人进行自适应按需辅助训练控制。
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公开(公告)号：CN114949726B
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202210579502.9
申请日：2022-05-26
Applicant: 上海理工大学
IPC: A63B21/00 , A63B21/008 , A63B23/08 , A61H1/02
Abstract: 本发明属于康复机器人技术领域，尤其涉及一种磁流变阻尼主被动踝关节康复机构，包括移动升降底座机构；磁流伺服供液机构；横向调节机构，横向调节机构通过移动升降底座机构驱动并竖向移动；变阻尼动力机构，变阻尼动力机构通过横向调节机构驱动并水平移动，变阻尼动力机构的输出端与磁流伺服供液机构固定连接，变阻尼动力机构具有主动康复与被动康复两种模式；踝关节脚托机构，踝关节脚托机构可用来综合评定当前人体踝关节运动意图。本发明的康复运动模式丰富，康复训练场景可变，有效提升康复治疗效果。
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公开(公告)号：CN110377870B
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN201910332626.5
申请日：2019-04-24
Applicant: 上海理工大学
IPC: G06F17/11
Abstract: 本发明提出了一种基于非固定约束双质体的完全颤振终止参数的求解方法，包括以下步骤：获取颤振时刻t0时模型输入参数；模型输入参数包括：两个质体的质量比、每个质体的位置坐标、速度、加速度及恢复系数；所述质量比和恢复系数均为常数：建立第一求解模型，获取颤振终止时刻t∞参数；建立第二求解模型，获取颤振终止时刻t∞时，两个质体的位置参数；建立第三求解模型，并根据第三求解模型和模型输入参数，获取颤振终止时刻t∞时，两个质体的速度参数。本发明直接从某一颤振时刻继续完成数值模拟，可跳过颤振过程，直接得到颤振结束的时刻以及该时刻两碰撞质体的位置和速度，从而提高计算精度，并节约大量计算时间。
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公开(公告)号：CN108488305B
公开(公告)日：2020-12-18
申请号：CN201810632733.5
申请日：2018-06-20
Applicant: 上海理工大学
Abstract: 本发明公开一种带增稠液弹性碰撞阻尼器，包括阻尼器腔体，阻尼器腔体两端对称设置有弹簧，每个弹簧连接有冲击器，阻尼器腔体内壁设置有容纳腔，容纳腔的一端设置有密封头，容纳腔内用于盛放剪切增稠液。本发明阻尼器结构通过在阻尼器腔体内壁设置容纳腔，容纳腔内盛放剪切增稠液体，剪切增稠液体在高剪切速率时其粘度变得粘稠的作用下，提高了阻尼器的缓冲作用，从而将阻尼器的减振效果发挥到最大化，提高了系统整体的稳定性，并且该阻尼器制造方便，结构简单，噪声小，可以广泛的适用于各种场合。
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