公开(公告)号：CN118081833A

公开(公告)日：2024-05-28

申请号：CN202410211010.3

申请日：2024-02-26

Applicant: 上海理工大学 ,  上海市浦东新区周浦医院(上海健康医学院附属周浦医院)

Inventor： 杜妍辰 ,  孟欣 ,  罗胜利 ,  喻洪流 ,  毕霞 ,  涂平安

IPC: B25J19/00 ,  A61H1/02 ,  B25J17/00

Abstract: 本发明公开一种用于上肢康复机器人安全测试装置，涉及医疗器械技术领域，包括测试假人模块、水平移动模块、竖直移动模块、支撑架，所述测试假人模块一端固定设置在所述水平移动模块一端，所述水平移动模块另一端固定设置在所述竖直移动模块滑块上部，所述竖直移动模块底部固定设置于所述支撑架上端，所述测试假人模块包括肩关节屈曲伸展机构、肩关节内收外展机构、肩关节内外旋机构、肘关节屈曲伸展机构、前臂旋前旋后机构、腕关节屈曲伸展机构、肩肘关节痉挛模拟机构、假手和外壳。本发明能够采集不同训练模式下运动参数、力矩参数和安全参数，避免在康复训练过程中对患者造成二次损伤，确保患者的肢体安全。

公开(公告)号：CN113262140A

公开(公告)日：2021-08-17

申请号：CN202110742154.8

申请日：2021-07-01

Applicant: 上海理工大学

Inventor： 杜妍辰 ,  喻洪流 ,  胡时辉 ,  程铭 ,  龚玲凯 ,  孙洁 ,  孟欣 ,  庄圆涛

IPC: A61H1/02

Abstract: 本申请公开了一种穿戴式多功能颈椎康复动力外骨骼控制系统，包括：控制模块、人机交互模块、姿态位置采集模块、压力采集模块、电机驱动模块、推杆电机和通讯模块；控制模块通过通讯模块接收人机交互模块、姿态位置采集模块和压力采集模块传输的数据，生成电机驱动模块的动作控制指令，驱动推杆电机产生姿态控制动作，实现主动阻抗模式和被动牵引模式下的多种牵引训练。本申请兼具颈椎增强与康复训练功能，可实现在全关节活动范围内的颈部牵引运动训练，通过对颈部肌肉进行定向的阻抗训练和多方向的肌力训练，增强颈椎的稳定性，给家庭颈椎牵引提供了一种新的选择。

公开(公告)号：CN116690547A

公开(公告)日：2023-09-05

申请号：CN202310779019.X

申请日：2023-06-29

Applicant: 上海理工大学

Inventor： 杜妍辰 ,  孟欣 ,  罗胜利 ,  喻洪流

IPC: B25J9/08 ,  B25J17/02 ,  B25J19/00

Abstract: 本发明公开一种用于上肢康复机器人安全测试装置，包括支撑机构、竖直移动模块、水平移动模块、上肢机械臂模块、绳驱模块；竖直移动模块、绳驱模块均安装在支撑机构的顶部，竖直移动模块用于调节上肢机械臂模块的高度，绳驱模块用于对上肢机械臂模块进行驱动；水平移动模块安装在竖直移动模块的顶端，上肢机械臂模块通过水平移动模块安装在竖直移动模块上，水平移动模块用于调节上肢机械臂模块的水平位置。本发明通过十字轴加半U型支撑架构成近似于球窝关节的结构，可以模拟肩关节屈曲伸展、内收外展、内外旋三个自由度；通过采集康复训练过程中的运动参数和力矩参数，即可验证即时状态下上肢康复机器人康复训练中的可靠性。

公开(公告)号：CN113262140B

公开(公告)日：2023-06-06

申请号：CN202110742154.8

申请日：2021-07-01

Applicant: 上海理工大学

Inventor： 杜妍辰 ,  喻洪流 ,  胡时辉 ,  程铭 ,  龚玲凯 ,  孙洁 ,  孟欣 ,  庄圆涛

IPC: A61H1/02

Abstract: 本申请公开了一种穿戴式多功能颈椎康复动力外骨骼控制系统，包括：控制模块、人机交互模块、姿态位置采集模块、压力采集模块、电机驱动模块、推杆电机和通讯模块；控制模块通过通讯模块接收人机交互模块、姿态位置采集模块和压力采集模块传输的数据，生成电机驱动模块的动作控制指令，驱动推杆电机产生姿态控制动作，实现主动阻抗模式和被动牵引模式下的多种牵引训练。本申请兼具颈椎增强与康复训练功能，可实现在全关节活动范围内的颈部牵引运动训练，通过对颈部肌肉进行定向的阻抗训练和多方向的肌力训练，增强颈椎的稳定性，给家庭颈椎牵引提供了一种新的选择。