公开(公告)号：CN120022161A

公开(公告)日：2025-05-23

申请号：CN202510496092.5

申请日：2025-04-21

Applicant: 上海理工大学

Inventor： 李素姣 ,  喻洪流 ,  杨逸新 ,  程书怡 ,  廖恬 ,  徐誉轩 ,  宋佳芮

IPC: A61H1/02 ,  A63B24/00 ,  G06N5/048

Abstract: 本发明提出一种下肢康复训练外骨骼机器人多运动模式控制系统及方法，通过机器人的肌电传感器获取表面肌电信号；将表面电肌信号输入至神经肌肉激活模型中生成肌肉激活度；利用压力传感器获取人机交互力矩；将表面肌电信号特征值RMS、肌肉激活度和人机交互力矩输入至模糊自适应切换信号调节器中，获取训练模式切换信号；所述训练模式包括被动训练模式、助力训练模式、主动训练模式和抗阻训练模式；根据训练模式切换信号，切换至相对应的训练模式，从而对下肢外骨骼康复机器人进行对应训练模式下的训练控制。本发明根据患者生理和力信号评估患者运动状态，进行模糊规则推理实现自适应分级切换，增强康复效果，使康复训练更加符合患者的个体化需求。

公开(公告)号：CN118906083A

公开(公告)日：2024-11-08

申请号：CN202411026206.1

申请日：2024-07-29

Applicant: 上海理工大学

Inventor： 李素姣 ,  程书怡 ,  张磊 ,  杨逸新 ,  喻洪流 ,  孟巧玲 ,  胡冰山

IPC: B25J17/00 ,  B25J9/00

Abstract: 本发明公开了一种基于凸轮的可重构式变刚度柔性驱动关节，涉及机器人领域，包括输入模块、刚度调节模块和输出模块，其中，所述刚度调节模块包含外侧固定螺栓、内侧凸轮和径向凸轮调节盘，所述外侧固定螺栓和所述内侧凸轮之间通过柔性元件连接，所述径向凸轮调节盘上设有三个对称分布的凸轮槽，当所述内侧凸轮在所述凸轮槽中随所述凸轮槽的轮廓线进行移动时，能够使所述柔性元件进行拉伸与收缩。本发明能够通过改变刚度调节模块中内侧凸轮与外侧螺栓的数量配比、柔性分支的数量以及柔性元件本身的物理特性来灵活调节关节输出的刚度范围，在实现较大刚度范围的同时，具有良好的变刚度精度，实现渐进式刚度的输出。