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公开(公告)号：CN113504385A
公开(公告)日：2021-10-15
申请号：CN202110748440.5
申请日：2021-06-30
Applicant: 上海爱观视觉科技有限公司
IPC: G01P3/68
Abstract: 本发明提供了一种复数相机测速方法及测速装置，测速方法包括：S1、对设置在一个移动平台上的位置相对固定的相机组的各相机的位置进行标定；S2、获取相机组中各相机的同步图像序列并记录时间戳；S3、处理相机组的各相机拍摄的图像的配准，当得到的两幅图像的配准结果大于第一阈值时，计算两幅图像的位置变换矩阵，并根据拍摄两幅所述图像的相机相对移动平台的位置关系得到移动平台的位置变换矩阵，最后根据位置变换矩阵及两幅图像的拍摄时间间隔算出移动平台的速度信息。通过处理不同相机拍摄的图像的配准来计算移动平台的速度，能够解决单个相机测速时拍摄距离和图像重合度的矛盾，获取高精度的移动速度信息。
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公开(公告)号：CN109360243A
公开(公告)日：2019-02-19
申请号：CN201811141453.0
申请日：2018-09-28
Applicant: 上海爱观视觉科技有限公司
IPC: G06T7/80
Abstract: 本发明提出了一种多自由度可动视觉系统的标定方法，在摄像部件前方放置标定模板，转动摄像部件各个运动自由度，使用摄像部件记录下若干包含标定模板特征的图像，同时记录下获取相应图像时的各个运动自由度的位置信息，使用计算部件计算出摄像部件与各个运动自由度的标定结果。所述可动视觉系统包括摄像部件、计算部件、控制部件。本发明具有良好的计算实时性，可通过各个运动自由度的位置信息进行计算，实时获取摄像部件位置变化的参数信息，并可以解决因机械加工组装所造成的与理论设计存在的误差问题，具有广泛应用前景。
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公开(公告)号：CN109242914B
公开(公告)日：2021-01-01
申请号：CN201811141498.8
申请日：2018-09-28
Applicant: 上海爱观视觉科技有限公司
IPC: G06T7/80
Abstract: 本发明提出一种可动视觉系统的立体标定方法，其提及的可动多目视觉系统包括至少两套摄像部件、至少一个计算部件、至少一个控制部件，通过在摄像部件前方放置标定模板，转动各个摄像部件各个运动自由度，获取一组或多组包含标定模板特征的图像，同时得到获取该图像时相应的各个运动自由度的位置信息，经计算获得摄像元件与各个运动自由度的标定结果，即各运动自由度的转轴相对于摄像元件的旋转矩阵和平移矩阵，之后可利用上述获得的标定结果结合视觉系统中各个运动自由度位置信息实时获取立体标定结果。本发明实现了可动多目视觉系统中摄像元件处于运动状态下的立体标定，具有良好的计算实时性，消除因机械加工或组装造成的误差问题，具有广泛应用前景。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112070810A
公开(公告)日：2020-12-11
申请号：CN202010899193.4
申请日：2020-08-31
Applicant: 上海爱观视觉科技有限公司
Abstract: 本申请实施例公开了一种定位方法，其中所述方法包括：在可移动设备移动过程中获取当前位置的地图点所对应的N个配准信息，获取当前位置的地面纹理图像，将N个配准信息和地面纹理图像在频域上进行匹配和配准处理，得到N组配准参数。最后根据N组配准参数对当前位置进行修正处理，得到地面纹理图像对应的全局位置。通过实施本申请，能解决现有技术中存在的在高速或位置偏离地图误差较大的情况下无法实现位置匹配定位的问题。
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公开(公告)号：CN109242914A
公开(公告)日：2019-01-18
申请号：CN201811141498.8
申请日：2018-09-28
Applicant: 上海爱观视觉科技有限公司
IPC: G06T7/80
Abstract: 本发明提出一种可动视觉系统的立体标定方法，其提及的可动多目视觉系统包括至少两套摄像部件、至少一个计算部件、至少一个控制部件，通过在摄像部件前方放置标定模板，转动各个摄像部件各个运动自由度，获取一组或多组包含标定模板特征的图像，同时得到获取该图像时相应的各个运动自由度的位置信息，经计算获得摄像元件与各个运动自由度的标定结果，即各运动自由度的转轴相对于摄像元件的旋转矩阵和平移矩阵，之后可利用上述获得的标定结果结合视觉系统中各个运动自由度位置信息实时获取立体标定结果。本发明实现了可动多目视觉系统中摄像元件处于运动状态下的立体标定，具有良好的计算实时性，消除因机械加工或组装造成的误差问题，具有广泛应用前景。
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公开(公告)号：CN112070845A
公开(公告)日：2020-12-11
申请号：CN202010900745.9
申请日：2020-08-31
Applicant: 上海爱观视觉科技有限公司
Abstract: 本申请实施例公开了一种双目相机的标定方法、装置及终端设备，其中所述方法包括：终端设备对双目相机采集的双目图像进行分析，得到双目相机的内参和镜头畸变参数；获取双目相机采集的参照物图像，根据双目相机的内参和镜头畸变参数，对参照物图像进行校正，得到所述双目相机的标定内外参及镜头畸变参数。通过实施本申请，能解决现有技术中操作不方便、标定精度不高等问题。
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公开(公告)号：CN114694018A
公开(公告)日：2022-07-01
申请号：CN202011589106.1
申请日：2020-12-28
Applicant: 中国科学院上海微系统与信息技术研究所 , 上海爱观视觉科技有限公司
IPC: G06V20/10 , G06V10/74 , G06V10/762 , G06K9/62
Abstract: 本申请涉及一种对象信息检测方法、装置和存储介质，该方法包括：获取初始地平面方程和采集单元的初始位姿信息；初始地平面方程是根据初始时刻的周围环境点云信息确定的；基于采集单元获取当前周围环境点云信息；当前周围环境点云信息包括每个点的三维位置；获取采集单元的当前位姿信息；在当前位姿信息与初始位姿信息的相似程度值小于等于预设值时，根据当前位姿信息与初始位姿信息，确定位姿偏差；根据位姿偏差和初始地平面方程，确定当前地平面方程；基于当前地平面方程和每个点的三维位置，确定当前周围环境点云信息中对象的信息；对象的信息包括类别。如此，可以提高对象检测的实时性、准确性与稳定性。
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公开(公告)号：CN112013876A
公开(公告)日：2020-12-01
申请号：CN202010889905.4
申请日：2020-08-28
Applicant: 上海爱观视觉科技有限公司
IPC: G01C25/00
Abstract: 本申请实施例公开了一种IMU数据标定的方法，其中所述方法包括：获取不同位姿状态下的IMU数据，判断不同位姿状态下所指示的位姿的数量是否等于预设的IMU位姿的数量，若等于则对IMU数据进行标定处理，得到IMU数据对应的标定数据。通过实施本申请，能解决现有技术中标定耗时较长、标定精度受不高及标定成本较高等问题。
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