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公开(公告)号：CN109360243A
公开(公告)日：2019-02-19
申请号：CN201811141453.0
申请日：2018-09-28
Applicant: 上海爱观视觉科技有限公司
IPC: G06T7/80
Abstract: 本发明提出了一种多自由度可动视觉系统的标定方法，在摄像部件前方放置标定模板，转动摄像部件各个运动自由度，使用摄像部件记录下若干包含标定模板特征的图像，同时记录下获取相应图像时的各个运动自由度的位置信息，使用计算部件计算出摄像部件与各个运动自由度的标定结果。所述可动视觉系统包括摄像部件、计算部件、控制部件。本发明具有良好的计算实时性，可通过各个运动自由度的位置信息进行计算，实时获取摄像部件位置变化的参数信息，并可以解决因机械加工组装所造成的与理论设计存在的误差问题，具有广泛应用前景。
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公开(公告)号：CN109242914B
公开(公告)日：2021-01-01
申请号：CN201811141498.8
申请日：2018-09-28
Applicant: 上海爱观视觉科技有限公司
IPC: G06T7/80
Abstract: 本发明提出一种可动视觉系统的立体标定方法，其提及的可动多目视觉系统包括至少两套摄像部件、至少一个计算部件、至少一个控制部件，通过在摄像部件前方放置标定模板，转动各个摄像部件各个运动自由度，获取一组或多组包含标定模板特征的图像，同时得到获取该图像时相应的各个运动自由度的位置信息，经计算获得摄像元件与各个运动自由度的标定结果，即各运动自由度的转轴相对于摄像元件的旋转矩阵和平移矩阵，之后可利用上述获得的标定结果结合视觉系统中各个运动自由度位置信息实时获取立体标定结果。本发明实现了可动多目视觉系统中摄像元件处于运动状态下的立体标定，具有良好的计算实时性，消除因机械加工或组装造成的误差问题，具有广泛应用前景。
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公开(公告)号：CN109242914A
公开(公告)日：2019-01-18
申请号：CN201811141498.8
申请日：2018-09-28
Applicant: 上海爱观视觉科技有限公司
IPC: G06T7/80
Abstract: 本发明提出一种可动视觉系统的立体标定方法，其提及的可动多目视觉系统包括至少两套摄像部件、至少一个计算部件、至少一个控制部件，通过在摄像部件前方放置标定模板，转动各个摄像部件各个运动自由度，获取一组或多组包含标定模板特征的图像，同时得到获取该图像时相应的各个运动自由度的位置信息，经计算获得摄像元件与各个运动自由度的标定结果，即各运动自由度的转轴相对于摄像元件的旋转矩阵和平移矩阵，之后可利用上述获得的标定结果结合视觉系统中各个运动自由度位置信息实时获取立体标定结果。本发明实现了可动多目视觉系统中摄像元件处于运动状态下的立体标定，具有良好的计算实时性，消除因机械加工或组装造成的误差问题，具有广泛应用前景。
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