公开(公告)号：CN102539182A

公开(公告)日：2012-07-04

申请号：CN201110418112.5

申请日：2011-12-14

Applicant: 上海海事大学

Inventor： 朱大奇 ,  白桦 ,  邓志刚 ,  孙兵 ,  颜明重 ,  王宇雷 ,  顾诚诚 ,  马巍

IPC: G01M99/00

Abstract: 本发明公开了一种ARV(Autonomous Remotely-operated Vehicle)水下机器人故障诊断主元分析方法与装置，包括传感器系统、嵌入式控制器、光端机及水面监控系统；所述传感器系统中的各类传感器与嵌入式控制器的信号输入端通过信号传输线连接，嵌入式控制器通过光纤与光端机的信号输入端连接，光端机的输出端与水面监控系统连接，主元分析故障诊断软件存储在水面监控系统中。本发明填补了直接服务于水下机器人可靠性控制技术的研究空白，兼顾了无缆自治水下机器人与缆控无人水下机器人特点，研究出了一种新型无人ARV故障诊断主元分析方法与装置，在这一领域实现了创新。

公开(公告)号：CN103488175A

公开(公告)日：2014-01-01

申请号：CN201310443625.0

申请日：2013-09-26

Applicant: 上海海事大学

Inventor： 孙兵 ,  朱大奇 ,  邓志刚 ,  颜明重 ,  白桦 ,  顾诚诚

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开一种自治遥控水下机器人水下管道检测跟踪系统及其检测方法，包含下位机和上位机，下位机设置在水面下，上位机设置在水面母船上。下位机包含传感器模块、光视觉模块、嵌入式控制器及水下光端机；传感器模块、光视觉模块分别与嵌入式控制器的信号输入端相连接，嵌入式控制器的信号输出端与水下光端机信号输入端相连接；上位机包含：水上光端机、水面监控模块及手操器；手操器与水面监控模块电路连接，水面监控模块与水上光端机电路连接；水下光端机与水上光端机通过光纤相连接。本发明的自治遥控水下机器人能够实现实时图像传输，水面母船能够实时监测水下环境，确保复杂水下作业情况的安全性，完成水下管道的检测跟踪任务。

公开(公告)号：CN103454697A

公开(公告)日：2013-12-18

申请号：CN201310443669.3

申请日：2013-09-26

Applicant: 上海海事大学

Inventor： 朱大奇 ,  孙兵 ,  邓志刚 ,  白桦 ,  曹翔 ,  顾诚诚

IPC: G01V11/00 ,  G08C23/06 ,  H04N7/22

Abstract: 本发明公开了一种全覆盖水下搜救装置，包含嵌入式控制器、传感器系统、上光端机、下光端机、水面监控系统、手操器及水下机器人本体；嵌入式控制器及传感器系统安装在水下机器人本体上；嵌入式控制器的输入端与传感器系统的输出端连接，其输出端与下光端机的输入端连接；上光端机的输入端与下光端机的输出端连接，其输出端与水面监控系统的输入端连接；手操器的输出端与水面监控系统的输入端连接。本发明还公开了一种用于全覆盖水下搜救装置的搜救方法。本发明传输信息量大，特别利于图像传输，兼顾AUV与ROV的特点，利用生物启发神经网络模型进行全覆盖搜索。

公开(公告)号：CN103454697B

公开(公告)日：2016-05-04

申请号：CN201310443669.3

申请日：2013-09-26

Applicant: 上海海事大学

Inventor： 朱大奇 ,  孙兵 ,  邓志刚 ,  白桦 ,  曹翔 ,  顾诚诚

IPC: G01V11/00 ,  G08C23/06 ,  H04N7/22

Abstract: 本发明公开了一种全覆盖水下搜救装置，包含嵌入式控制器、传感器系统、上光端机、下光端机、水面监控系统、手操器及水下机器人本体；嵌入式控制器及传感器系统安装在水下机器人本体上；嵌入式控制器的输入端与传感器系统的输出端连接，其输出端与下光端机的输入端连接；上光端机的输入端与下光端机的输出端连接，其输出端与水面监控系统的输入端连接；手操器的输出端与水面监控系统的输入端连接。本发明还公开了一种用于全覆盖水下搜救装置的搜救方法。本发明传输信息量大，特别利于图像传输，兼顾AUV与ROV的特点，利用生物启发神经网络模型进行全覆盖搜索。