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公开(公告)号：CN111409648B
公开(公告)日：2021-08-20
申请号：CN201910016108.2
申请日：2019-01-08
Applicant: 上海汽车集团股份有限公司 , 上海汽车工业(集团)总公司
IPC: B60W50/00
Abstract: 本发明提供了一种驾驶行为分析方法及装置，该方法包括：获取驾驶员针对预设的模拟交通场景的驾驶行为数据；处理驾驶行为数据得到模拟交通场景的关键指标数据；根据关键指标数据构建驾驶员仿真模型；利用驾驶员仿真模型对待分析的自动驾驶算法进行拟人化处理。基于本发明公开的方法，可以最大可能实现自动驾驶算法学习和模仿人类驾驶行为，从而有利于提高自动驾驶汽车的安全性和全面推广。
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公开(公告)号：CN111179585B
公开(公告)日：2021-12-07
申请号：CN201811333190.3
申请日：2018-11-09
Applicant: 上海汽车集团股份有限公司 , 上海汽车工业(集团)总公司
Abstract: 本发明提供的自动驾驶车辆的场地测试方法及装置，预先采集得到真实交通场景数据，在对待测自动驾驶车辆进行场地测试时，获取当前场地环境数据，从真实交通场景数据集合中匹配得到相应的交通场景数据，以该匹配得到的交通场景数据作为测试场景数据，自动控制交通参与者的运动轨迹，下发目标任务至待测自动驾驶车辆，进而实现对待测自动驾驶车辆的测试。采用真实的交通场景数据作为测试数据进行实车测试，更加符合真实交通环境，能够提高测试结果的真实有效性，并且，整个场地测试过程，不需要人工控制各个交通参与者，提高了测试过程的安全性。基于大量道路数据分析，能够量化不同类型场景发生的概率，进而提高了测试结果的准确性。
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公开(公告)号：CN110728464B
公开(公告)日：2022-06-03
申请号：CN201911012925.7
申请日：2019-10-23
Applicant: 上海汽车集团股份有限公司 , 上海汽车工业(集团)总公司
Abstract: 本申请公开了一种交通流模型的构建方法及构建系统，交通流模型的构建方法将不同维度和尺度的交通流模型及车辆模型耦合起来，采取了各个维度的交通流模型交界处的边界条件一致性的处理，达到了不同维度和不同尺度的交通流模型的数据连续性，使得整个交通流模型描述的是一个完整的交通流。并且距离机动车辆越近的位置，交通流模型的维度越高，模型参数和变量越详细，而在距离机动车辆越远的位置，将交通流模型从维度上进行简化，从而达到了兼顾仿真的交通流模型的准确性和计算效率的目的。
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公开(公告)号：CN111252017B
公开(公告)日：2022-03-22
申请号：CN201811458284.3
申请日：2018-11-30
Applicant: 上海汽车集团股份有限公司 , 上海汽车工业(集团)总公司
IPC: B60R16/023 , B60T8/17
Abstract: 本发明提供了一种低速无人驾驶系统及方法，该系统在无人驾驶系统基础上，增加备份制动控制器和备份驻车控制器。智能控制器可以从制动控制器和备份制动控制器中确定用于执行制动操作的第一控制器，以在挡位控制器、动力控制器、转向控制器、第一CAN总线、第二CAN总线和网关中任意一个或多个处于失效状态的情况下，由第一控制器进行制动。智能控制器还可以从驻车控制器和备份驻车控制器中确定用于执行驻车操作的第二控制器，以在车辆制动至静止状态的情况下，由第二控制器进行驻车。基于本系统，可以在任意功能模块失效时车辆及时制动并驻车，保证车辆进入安全状态，以相对较低的成本满足了低速场景下的功能安全要求，从而避免对交通参与者造成伤害。
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公开(公告)号：CN111409648A
公开(公告)日：2020-07-14
申请号：CN201910016108.2
申请日：2019-01-08
Applicant: 上海汽车集团股份有限公司 , 上海汽车工业(集团)总公司
IPC: B60W50/00
Abstract: 本发明提供了一种驾驶行为分析方法及装置，该方法包括：获取驾驶员针对预设的模拟交通场景的驾驶行为数据；处理驾驶行为数据得到模拟交通场景的关键指标数据；根据关键指标数据构建驾驶员仿真模型；利用驾驶员仿真模型对待分析的自动驾驶算法进行拟人化处理。基于本发明公开的方法，可以最大可能实现自动驾驶算法学习和模仿人类驾驶行为，从而有利于提高自动驾驶汽车的安全性和全面推广。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112487905B
公开(公告)日：2022-02-11
申请号：CN202011321110.X
申请日：2020-11-23
Applicant: 北京理工大学 , 上海汽车集团股份有限公司
IPC: G06V40/10 , G06V40/20 , G06V10/774 , G06V10/764 , G06V10/762 , G06K9/62 , G06N3/04 , G06T7/20 , G08B21/18 , G08G1/16 , B60W30/095 , G06Q10/04 , G06Q10/06
Abstract: 本发明公开的一种车辆周边行人危险等级预测方法及系统，属于智能车辆主动安全技术领域。本发明基于车辆第一视角数据进行行人轨迹预测，使用数据驱动的时序网络建模实现长时轨迹预测，降低计算成本，缩短预测时长；基于聚类分析和分类器的危险等级识别器，能够根据特征参数识别行人危险等级，避免通过人为划分参数范围来判定危险等级带来的不确定性；根据训练得到的行人轨迹拟合器预测行人移动轨迹，提取出行人特征参数集合，将参数集合输入到训练得到的行人危险等级识别器中，对行人危险等级进行预测。本发明有助于理解行车过程中周边行人的行为意图，预估行人和车辆的碰撞风险，为调整行车策略提供依据，以规避行车风险，提升驾驶安全性。
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公开(公告)号：CN112729341A
公开(公告)日：2021-04-30
申请号：CN202011573046.4
申请日：2020-12-25
Applicant: 上海汽车集团股份有限公司 , 天津天瞳威势电子科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种视觉测距精度测试方法及系统，方法包括：同步第一实时动态差分设备、第二实时动态差分设备和视觉系统的时钟；同步采集第一实时动态差分设备、第二实时动态差分设备和视觉系统中视觉传感器的坐标数据；基于第一实时动态差分设备和第二实时动态差分设备的坐标数据，确定在车辆坐标系下目标的第一横向距离和第一纵向距离；基于视觉传感器的坐标数据确定在车辆坐标系下目标的第二横向距离和第二纵向距离；将第一横向距离和第一纵向距离分别与第二横向距离和第二纵向距离进行对比，得到视觉测距精度测试结果。本发明无需联合标定，无需目标匹配，并且能保证数据的精度，简单有效的实现了对视觉测距精度的测试。
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公开(公告)号：CN112487907A
公开(公告)日：2021-03-12
申请号：CN202011326019.7
申请日：2020-11-23
Applicant: 北京理工大学 , 上海汽车集团股份有限公司
Abstract: 本发明公开的一种基于图分类的危险场景识别方法及系统，属于汽车智能交互技术领域。本发明采集驾驶员的操作信息，提取驾驶特征参数，采集本车周边交通场景信息；根据采集的交通场景信息提取交通场景动静态特征；根据采集的交通场景动静态特征使用图方法表示为有节点标签的无向图；根据生成的交通场景有节点标签的无向图，识别交通场景危险等级。基于图分类实现城区交通环境危险场景识别，根据驾驶操作信息和车辆行驶信息聚类得到危险场景标签，生成更符合数据分布特征的标签，通过驾驶信息精确识别交通场景中的危险场景，提高交通危险场景识别准确率，使所识别出的交通危险场景更加符合实际的驾驶环境，提高驾驶环境适应性和安全性。
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公开(公告)号：CN112487905A
公开(公告)日：2021-03-12
申请号：CN202011321110.X
申请日：2020-11-23
Applicant: 北京理工大学 , 上海汽车集团股份有限公司
IPC: G06K9/00 , G06K9/62 , G06N3/04 , G06T7/20 , G08B21/18 , G08G1/16 , B60W30/095 , G06Q10/04 , G06Q10/06
Abstract: 本发明公开的一种车辆周边行人危险等级预测方法及系统，属于智能车辆主动安全技术领域。本发明基于车辆第一视角数据进行行人轨迹预测，使用数据驱动的时序网络建模实现长时轨迹预测，降低计算成本，缩短预测时长；基于聚类分析和分类器的危险等级识别器，能够根据特征参数识别行人危险等级，避免通过人为划分参数范围来判定危险等级带来的不确定性；根据训练得到的行人轨迹拟合器预测行人移动轨迹，提取出行人特征参数集合，将参数集合输入到训练得到的行人危险等级识别器中，对行人危险等级进行预测。本发明有助于理解行车过程中周边行人的行为意图，预估行人和车辆的碰撞风险，为调整行车策略提供依据，以规避行车风险，提升驾驶安全性。
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公开(公告)号：CN111252017A
公开(公告)日：2020-06-09
申请号：CN201811458284.3
申请日：2018-11-30
Applicant: 上海汽车集团股份有限公司
IPC: B60R16/023 , B60T8/17
Abstract: 本发明提供了一种低速无人驾驶系统及方法，该系统在无人驾驶系统基础上，增加备份制动控制器和备份驻车控制器。智能控制器可以从制动控制器和备份制动控制器中确定用于执行制动操作的第一控制器，以在挡位控制器、动力控制器、转向控制器、第一CAN总线、第二CAN总线和网关中任意一个或多个处于失效状态的情况下，由第一控制器进行制动。智能控制器还可以从驻车控制器和备份驻车控制器中确定用于执行驻车操作的第二控制器，以在车辆制动至静止状态的情况下，由第二控制器进行驻车。基于本系统，可以在任意功能模块失效时车辆及时制动并驻车，保证车辆进入安全状态，以相对较低的成本满足了低速场景下的功能安全要求，从而避免对交通参与者造成伤害。
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