公开(公告)号：CN113734275B

公开(公告)日：2022-12-09

申请号：CN202010466637.5

申请日：2020-05-28

Applicant: 上海汽车集团股份有限公司

Inventor： 韩东冬 ,  姬生远 ,  徐灯福 ,  刘咏萱 ,  刘飞 ,  张成宝 ,  邓念 ,  陈广达 ,  肖旭辉 ,  林龙贤 ,  苏阳 ,  郑冬霞 ,  谷成 ,  陈远龙

IPC: B62D5/04 ,  B62D6/00 ,  B62D101/00 ,  B62D103/00 ,  B62D137/00

Abstract: 本发明公开了一种力矩补偿方法，助力转向系统及汽车；力矩补偿方法：车辆进入直线加速行驶跑偏状态时进入前馈补偿阶段计算获得前馈补偿力矩；满足反馈补偿条件后在最终前馈补偿力矩的基础上进行补偿获得反馈补偿力矩，并将最终前馈补偿力矩叠加反馈补偿力矩后生成补偿力矩；将补偿力矩与助力转向系统的力矩环计算的助力力矩叠加，获得最终助力力矩，并控制助力转向系统的电机输出最终助力力矩。前馈补偿阶段响应快，只要车辆处于直线加速跑偏状态，前馈补偿阶段能立即输出前馈补偿力矩，降低跑偏量；反馈补偿阶段可以将手力降至目标力矩，减小跑偏过程中保持的手力，降低驾驶疲劳。前馈补偿力矩和反馈补偿力矩可以达到最佳纠正跑偏的效果。

公开(公告)号：CN113734275A

公开(公告)日：2021-12-03

申请号：CN202010466637.5

申请日：2020-05-28

Applicant: 上海汽车集团股份有限公司

Inventor： 韩东冬 ,  姬生远 ,  徐灯福 ,  刘咏萱 ,  刘飞 ,  张成宝 ,  邓念 ,  陈广达 ,  肖旭辉 ,  林龙贤 ,  苏阳 ,  郑冬霞 ,  谷成 ,  陈远龙

IPC: B62D5/04 ,  B62D6/00 ,  B62D101/00 ,  B62D103/00 ,  B62D137/00

Abstract: 本发明公开了一种力矩补偿方法，助力转向系统及汽车；力矩补偿方法：车辆进入直线加速行驶跑偏状态时进入前馈补偿阶段计算获得前馈补偿力矩；满足反馈补偿条件后在最终前馈补偿力矩的基础上进行补偿获得反馈补偿力矩，并将最终前馈补偿力矩叠加反馈补偿力矩后生成补偿力矩；将补偿力矩与助力转向系统的力矩环计算的助力力矩叠加，获得最终助力力矩，并控制助力转向系统的电机输出最终助力力矩。前馈补偿阶段响应快，只要车辆处于直线加速跑偏状态，前馈补偿阶段能立即输出前馈补偿力矩，降低跑偏量；反馈补偿阶段可以将手力降至目标力矩，减小跑偏过程中保持的手力，降低驾驶疲劳。前馈补偿力矩和反馈补偿力矩可以达到最佳纠正跑偏的效果。