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公开(公告)号：CN109987521A
公开(公告)日：2019-07-09
申请号：CN201910312000.8
申请日：2019-04-18
Applicant: 上海振华重工(集团)股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种用于小车集装箱门式起重机的重量传感器补偿方法，包括以下步骤：根据小车上辅助电机的输出力矩计算辅助钢丝绳的受力情况；计算小车吊具的左右调节位置、前后调节位置和倾转位置；左右调节位置的步骤包括：计算钢丝绳的初始原长；计算吊具左移或右移后的钢丝绳理论长度；修正钢丝绳的绳长变化量；计算在钢丝绳竖直方向的分力；前后调节位置的步骤包括：计算钢丝绳的初始原长；计算吊具前移或后移后的钢丝绳理论长度；修正钢丝绳的绳长变化量；计算在钢丝绳竖直方向的分力；倾转位置的步骤包括：计算钢丝绳的初始原长；计算吊具顺时针旋转一定角度后的钢丝绳理论长度；修正钢丝绳的绳长变化量；计算在钢丝绳竖直方向的分力。
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公开(公告)号：CN113336093A
公开(公告)日：2021-09-03
申请号：CN202110641182.0
申请日：2021-06-09
Applicant: 上海振华重工(集团)股份有限公司
Inventor： 祝彬彬
Abstract: 本发明公开了一种主动防摇型起重机的吊具模糊PID控制系统及方法，所述主动防摇型起重机的吊具上方布置4个防摇电机，每个所述防摇电机通过防摇钢丝绳连接所述吊具的边角位置，包括模糊PID控制器和模糊PID混合器；所述模糊PID控制器的输入为所述吊具位置给定与位置反馈的差，输出连接所述模糊PID混合器；所述模糊PID混合器的输出为4个所述防摇电机的力矩；所述防摇电机的力矩通过所述防摇钢丝绳改变所述吊具的位置。本发明提供一种调节速度快、超调小、鲁棒性能强的主动防摇型起重机的吊具姿态控制系统及方法。
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公开(公告)号：CN114408755B
公开(公告)日：2025-01-03
申请号：CN202210071729.2
申请日：2022-01-21
Applicant: 上海振华重工(集团)股份有限公司
Abstract: 本发明提供一种吊具位姿控制方法、系统、设备及程序产品，所述吊具上方设置有多个电机，每个所述电机通过钢丝绳连接所述吊具，所述方法包括：获取所述吊具的当前吊具位姿以及预设的吊具最终位姿；基于MPC算法，根据所述当前吊具位姿和所述吊具最终位姿估算未来预设时间周期内施加在所述吊具上的预测力矩值；根据所述预测力矩值确定未来预设时间周期内各个所述电机的输出力矩值；分别根据各个所述电机的输出力矩值控制对应的电机运行，以改变所述吊具的位姿。本发明的吊具位姿控制方法，能够提高吊具的调节速度，降低超调，使得吊具能够快速、稳定的到达给定的位置。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113336093B
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202110641182.0
申请日：2021-06-09
Applicant: 上海振华重工(集团)股份有限公司
Inventor： 祝彬彬
Abstract: 本发明公开了一种主动防摇型起重机的吊具模糊PID控制系统及方法，所述主动防摇型起重机的吊具上方布置4个防摇电机，每个所述防摇电机通过防摇钢丝绳连接所述吊具的边角位置，包括模糊PID控制器和模糊PID混合器；所述模糊PID控制器的输入为所述吊具位置给定与位置反馈的差，输出连接所述模糊PID混合器；所述模糊PID混合器的输出为4个所述防摇电机的力矩；所述防摇电机的力矩通过所述防摇钢丝绳改变所述吊具的位置。本发明提供一种调节速度快、超调小、鲁棒性能强的主动防摇型起重机的吊具姿态控制系统及方法。
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公开(公告)号：CN117303205A
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN202311246697.6
申请日：2023-09-26
Applicant: 上海振华重工(集团)股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种全功能小车集装箱门式起重机的主动防摇力矩控制方法，包括以下步骤：S1、通过防摇装置获取吊具参数；S2、判断当前为大车运行或小车运行，若为大车运行则进入步骤S3，若为小车运行则进入步骤S4；S3、计算大车防摇力矩模型，并将计算力矩数值传输至对应变频器；S4、计算小车防摇力矩模型，并将计算力矩数值传输至对应变频器。本发明使得防摇效果更佳，并延长钢丝绳的使用寿命。
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公开(公告)号：CN116253242A
公开(公告)日：2023-06-13
申请号：CN202211092734.8
申请日：2022-09-08
Applicant: 上海振华重工(集团)股份有限公司 , 上海振华重工电气有限公司
Abstract: 本发明公开了一种用于全功能小车集装箱门式起重机的吊具姿态标定方法，包括位置计算、标定归零位置和卷筒位置无效保护；所述位置计算为：通过PLC控制器采集辅助电机上增量编码器的脉冲量和变频器的计数，计算得到卷筒的位置；以及再通过所述卷筒的位置计算得到吊具的姿态角度；所述标定归零位置为：当辅助钢丝绳的力矩相同时，将所述卷筒的位置设置为归零位置；所述卷筒位置无效保护为：当所述PLC控制器计算得到所述卷筒的位置超出上、下限时，则该所述卷筒的位置为无效，重新标定位置。本发明利用增量编码器信号在变频器处理后的位置输出，在PLC通过累加器方法计算出辅助钢丝绳位置，进而计算吊具姿态角度。
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公开(公告)号：CN114408755A
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202210071729.2
申请日：2022-01-21
Applicant: 上海振华重工(集团)股份有限公司
Abstract: 本发明提供一种吊具位姿控制方法、系统、设备及程序产品，所述吊具上方设置有多个电机，每个所述电机通过钢丝绳连接所述吊具，所述方法包括：获取所述吊具的当前吊具位姿以及预设的吊具最终位姿；基于MPC算法，根据所述当前吊具位姿和所述吊具最终位姿估算未来预设时间周期内施加在所述吊具上的预测力矩值；根据所述预测力矩值确定未来预设时间周期内各个所述电机的输出力矩值；分别根据各个所述电机的输出力矩值控制对应的电机运行，以改变所述吊具的位姿。本发明的吊具位姿控制方法，能够提高吊具的调节速度，降低超调，使得吊具能够快速、稳定的到达给定的位置。
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公开(公告)号：CN109987521B
公开(公告)日：2020-05-08
申请号：CN201910312000.8
申请日：2019-04-18
Applicant: 上海振华重工(集团)股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种用于小车集装箱门式起重机的重量传感器补偿方法，包括以下步骤：根据小车上辅助电机的输出力矩计算辅助钢丝绳的受力情况；计算小车吊具的左右调节位置、前后调节位置和倾转位置；左右调节位置的步骤包括：计算钢丝绳的初始原长；计算吊具左移或右移后的钢丝绳理论长度；修正钢丝绳的绳长变化量；计算在钢丝绳竖直方向的分力；前后调节位置的步骤包括：计算钢丝绳的初始原长；计算吊具前移或后移后的钢丝绳理论长度；修正钢丝绳的绳长变化量；计算在钢丝绳竖直方向的分力；倾转位置的步骤包括：计算钢丝绳的初始原长；计算吊具顺时针旋转一定角度后的钢丝绳理论长度；修正钢丝绳的绳长变化量；计算在钢丝绳竖直方向的分力。
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