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公开(公告)号：CN104906645A
公开(公告)日：2015-09-16
申请号：CN201510182388.6
申请日：2015-04-17
Applicant: 上海工程技术大学
IPC: A61M1/14
Abstract: 本发明涉及一种血液净化仪多蠕动泵模糊控制方法，包括采集重量变化值；控制任务分配模块根据废液泵、透析液泵和补液泵的流量设定值以及重量变化值对应获得三个泵的流量累积误差以及超滤率的流量累积误差；模糊控制器由流量累积误差得到三个泵对应的PID控制器指示变量和模糊流量补偿值；控制任务分配模块根据PID控制器指示变量将三个泵的流量累积误差输入至PID控制器；三个PID控制器输出PID流量补偿值；流量转电压模块根据三个泵的流量设定值、模糊流量补偿值和PID流量补偿值获取目标流量值并转换为电压值；电机驱动模块接收电压值后驱动各自泵。与现有技术相比，本发明具有结构简单、精度高、应用方便等优点。
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公开(公告)号：CN104188709B
公开(公告)日：2016-07-06
申请号：CN201410478258.2
申请日：2014-09-18
Applicant: 上海工程技术大学
IPC: A61B17/28
Abstract: 本发明涉及一种用于外科手术机器人的多角度从手镊子，包括动力机构、驱动机构和镊子组件，还包括电机支座、连杆机构和镊子支座，动力机构包括第一驱动电机和第二驱动电机，驱动机构包括第一钢丝拉盘、第二钢丝拉盘、第一钢丝和第二钢丝，镊子组件包括第一钳叶、第二钳叶、弹簧和固定轴，第一驱动电机和第二驱动电机均分别设置在电机支座上，电机支座连接连杆机构的一端，连杆机构的另一端连接镊子支座，镊子支座上通过固定轴分别连接第一钢丝拉盘和第二钢丝拉盘，第一钢丝拉盘和第二钢丝拉盘的内侧之间通过固定轴依次套设有第一钳叶、弹簧和第二钳叶。与现有技术相比，本发明具有结构简单、安全可靠、具有独立动力、动作灵活等优点。
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公开(公告)号：CN104188709A
公开(公告)日：2014-12-10
申请号：CN201410478258.2
申请日：2014-09-18
Applicant: 上海工程技术大学
IPC: A61B17/28
CPC classification number: A61B17/30 , A61B34/30 , A61B34/32 , A61B34/37 , A61B2034/305
Abstract: 本发明涉及一种用于外科手术机器人的多角度从手镊子，包括动力机构、驱动机构和镊子组件，还包括电机支座、连杆机构和镊子支座，动力机构包括第一驱动电机和第二驱动电机，驱动机构包括第一钢丝拉盘、第二钢丝拉盘、第一钢丝和第二钢丝，镊子组件包括第一钳叶、第二钳叶、弹簧和固定轴，第一驱动电机和第二驱动电机均分别设置在电机支座上，电机支座连接连杆机构的一端，连杆机构的另一端连接镊子支座，镊子支座上通过固定轴分别连接第一钢丝拉盘和第二钢丝拉盘，第一钢丝拉盘和第二钢丝拉盘的内侧之间通过固定轴依次套设有第一钳叶、弹簧和第二钳叶。与现有技术相比，本发明具有结构简单、安全可靠、具有独立动力、动作灵活等优点。
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公开(公告)号：CN104757959B
公开(公告)日：2017-05-03
申请号：CN201510187721.2
申请日：2015-04-20
Applicant: 上海工程技术大学
IPC: A61B5/0285 , A61B5/0265
Abstract: 本发明涉及一种基于影像叠影的脉搏波传输速率检测方法和系统，该方法包括：步骤S1：采集心电信号和脉搏波信号；步骤S2：进行预处理和周期位置标识后，提取对应的多个周期序列；步骤S3：获取信号的周期序列的峰位特征，并根据峰位特征得到每个周期序列的位置；步骤S4：基于影像叠影技术根据峰位特征将心电信号和脉搏波信号的每个周期序列起始点对齐，对齐后的每个周期序列相应位置的值叠加得到单周期序列波形，获取单周期序列波形的功率谱最高点，心电信号和脉搏波信号功率谱最高点所对应的时间作为脉搏波传播传输时间PTT，进而得到脉搏波传输速率PWV。与现有技术相比，本发明具有测量时间短、PWV检测精度高等优点。
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公开(公告)号：CN104188643A
公开(公告)日：2014-12-10
申请号：CN201410474828.0
申请日：2014-09-17
Applicant: 上海工程技术大学
IPC: A61B5/0225
Abstract: 本发明涉及一种用于血压测量的压力控制电路及控制方法，控制电路包括压力传感器、信号调理电路、微控制器、PWM控制器和蠕动泵，压力传感器连接信号调理电路的输入端，信号调理电路的输出端连接微控制器的输入端，微控制器的输出端连接PWM控制器的输入端，PWM控制器的输出端连接蠕动泵；压力传感器采集压力和脉搏波的混合信号，信号调理电路接收混合信号并进行处理，获得压力反馈信号和脉搏波信号并向微控制器发送，微控制器经比较、PI调节后，向PWM控制器发送控制信号，PWM控制器发出相应脉宽的PWM信号，完成对蠕动泵的控制。与现有技术相比，本发明可以在测量过程中有效地控制压力匀速变化，提高测量精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104906645B
公开(公告)日：2017-09-05
申请号：CN201510182388.6
申请日：2015-04-17
Applicant: 上海工程技术大学
IPC: A61M1/14
Abstract: 本发明涉及一种血液净化仪多蠕动泵模糊控制方法，包括采集重量变化值；控制任务分配模块根据废液泵、透析液泵和补液泵的流量设定值以及重量变化值对应获得三个泵的流量累积误差以及超滤率的流量累积误差；模糊控制器由流量累积误差得到三个泵对应的PID控制器指示变量和模糊流量补偿值；控制任务分配模块根据PID控制器指示变量将三个泵的流量累积误差输入至PID控制器；三个PID控制器输出PID流量补偿值；流量转电压模块根据三个泵的流量设定值、模糊流量补偿值和PID流量补偿值获取目标流量值并转换为电压值；电机驱动模块接收电压值后驱动各自泵。与现有技术相比，本发明具有结构简单、精度高、应用方便等优点。
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公开(公告)号：CN104188643B
公开(公告)日：2016-08-24
申请号：CN201410474828.0
申请日：2014-09-17
Applicant: 上海工程技术大学
IPC: A61B5/0225
Abstract: 本发明涉及一种用于血压测量的压力控制电路及控制方法，控制电路包括压力传感器、信号调理电路、微控制器、PWM控制器和蠕动泵，压力传感器连接信号调理电路的输入端，信号调理电路的输出端连接微控制器的输入端，微控制器的输出端连接PWM控制器的输入端，PWM控制器的输出端连接蠕动泵；压力传感器采集压力和脉搏波的混合信号，信号调理电路接收混合信号并进行处理，获得压力反馈信号和脉搏波信号并向微控制器发送，微控制器经比较、PI调节后，向PWM控制器发送控制信号，PWM控制器发出相应脉宽的PWM信号，完成对蠕动泵的控制。与现有技术相比，本发明可以在测量过程中有效地控制压力匀速变化，提高测量精度。
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公开(公告)号：CN104757959A
公开(公告)日：2015-07-08
申请号：CN201510187721.2
申请日：2015-04-20
Applicant: 上海工程技术大学
IPC: A61B5/0285 , A61B5/0265
Abstract: 本发明涉及一种基于影像叠影的脉搏波传输速率检测方法和系统，该方法包括：步骤S1：采集心电信号和脉搏波信号；步骤S2：进行预处理和周期位置标识后，提取对应的多个周期序列；步骤S3：获取信号的周期序列的峰位特征，并根据峰位特征得到每个周期序列的位置；步骤S4：基于影像叠影技术根据峰位特征将心电信号和脉搏波信号的每个周期序列起始点对齐，对齐后的每个周期序列相应位置的值叠加得到单周期序列波形，获取单周期序列波形的功率谱最高点，心电信号和脉搏波信号功率谱最高点所对应的时间作为脉搏波传播传输时间PTT，进而得到脉搏波传输速率PWV。与现有技术相比，本发明具有测量时间短、PWV检测精度高等优点。
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公开(公告)号：CN204698543U
公开(公告)日：2015-10-14
申请号：CN201520239751.9
申请日：2015-04-20
Applicant: 上海工程技术大学
IPC: A61B5/0285 , A61B5/0265
Abstract: 本实用新型涉及一种脉搏波传播速率检测装置，包括心电图电极、脉动传感器、心电信号调理电路、脉搏波信号调理电路、数据采集卡和含有虚拟仪器的上位机，所述心电图电极的输出端连接心电信号调理电路的输入端，所述脉动传感器的输出端连接脉搏波信号调理电路的输入端，所述心电信号调理电路的输出端和脉搏波信号调理电路的输出端均分别连接数据采集卡的输入端，所述数据采集卡的输出端连接上位机的输入端。与现有技术相比，本实用新型具有成本低、检测速度快、精度高、稳定性高等优点。
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公开(公告)号：CN204699118U
公开(公告)日：2015-10-14
申请号：CN201520232434.4
申请日：2015-04-17
Applicant: 上海工程技术大学
IPC: A61M1/14
Abstract: 本实用新型涉及一种血液净化仪四泵联动模糊PID控制系统，包括第一蠕动泵、第二蠕动泵、第三蠕动泵、第四蠕动泵、废液袋、透析液袋、补液袋、模糊PID控制器、四个电机控制驱动器和三个重力测量电路，四个蠕动泵均设有带霍尔传感器的无刷直流电机，模糊PID控制器通过四个电机控制驱动器分别连接对应的无刷直流电机，第四蠕动泵的霍尔传感器输出端连接模糊PID控制器，废液袋、透析液袋和补液袋分别设于三个重力测量电路上，三个重力测量电路分别连接模糊PID控制器。与现有技术相比，本实用新型检测多个参数指标，减小蠕动泵的累积误差，具有结构简单、控制精度高等优点。
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