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公开(公告)号：CN104188643B
公开(公告)日：2016-08-24
申请号：CN201410474828.0
申请日：2014-09-17
Applicant: 上海工程技术大学
IPC: A61B5/0225
Abstract: 本发明涉及一种用于血压测量的压力控制电路及控制方法，控制电路包括压力传感器、信号调理电路、微控制器、PWM控制器和蠕动泵，压力传感器连接信号调理电路的输入端，信号调理电路的输出端连接微控制器的输入端，微控制器的输出端连接PWM控制器的输入端，PWM控制器的输出端连接蠕动泵；压力传感器采集压力和脉搏波的混合信号，信号调理电路接收混合信号并进行处理，获得压力反馈信号和脉搏波信号并向微控制器发送，微控制器经比较、PI调节后，向PWM控制器发送控制信号，PWM控制器发出相应脉宽的PWM信号，完成对蠕动泵的控制。与现有技术相比，本发明可以在测量过程中有效地控制压力匀速变化，提高测量精度。
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公开(公告)号：CN104188709B
公开(公告)日：2016-07-06
申请号：CN201410478258.2
申请日：2014-09-18
Applicant: 上海工程技术大学
IPC: A61B17/28
Abstract: 本发明涉及一种用于外科手术机器人的多角度从手镊子，包括动力机构、驱动机构和镊子组件，还包括电机支座、连杆机构和镊子支座，动力机构包括第一驱动电机和第二驱动电机，驱动机构包括第一钢丝拉盘、第二钢丝拉盘、第一钢丝和第二钢丝，镊子组件包括第一钳叶、第二钳叶、弹簧和固定轴，第一驱动电机和第二驱动电机均分别设置在电机支座上，电机支座连接连杆机构的一端，连杆机构的另一端连接镊子支座，镊子支座上通过固定轴分别连接第一钢丝拉盘和第二钢丝拉盘，第一钢丝拉盘和第二钢丝拉盘的内侧之间通过固定轴依次套设有第一钳叶、弹簧和第二钳叶。与现有技术相比，本发明具有结构简单、安全可靠、具有独立动力、动作灵活等优点。
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公开(公告)号：CN104260095B
公开(公告)日：2016-04-27
申请号：CN201410489915.3
申请日：2014-09-23
Applicant: 上海工程技术大学
IPC: B25J9/18
Abstract: 本发明涉及一种医疗机械臂的控制方法和装置，该方法包括以下步骤：A.初步定位，获取目标点位置和医疗机械臂末端位置，结合医疗机械臂各定位关节的当前定位夹角，计算各定位夹角的目标值，并驱动医疗机械臂各定位关节动作；B.精确调整，根据医疗机械臂末端和目标点的相对距离，进行微调定位；C.竖直矫正，控制医疗机械臂竖直向下运动至目标点位置。控制装置包括角度传感器、位置传感器、驱动电机和控制模块，控制模块的输入端与角度传感器和位置传感器连接，输出端与驱动电机的输入端连接，驱动电机的输出端与医疗机械臂连接。与现有技术相比，本发明具有定位精准等优点。
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公开(公告)号：CN104188709A
公开(公告)日：2014-12-10
申请号：CN201410478258.2
申请日：2014-09-18
Applicant: 上海工程技术大学
IPC: A61B17/28
CPC classification number: A61B17/30 , A61B34/30 , A61B34/32 , A61B34/37 , A61B2034/305
Abstract: 本发明涉及一种用于外科手术机器人的多角度从手镊子，包括动力机构、驱动机构和镊子组件，还包括电机支座、连杆机构和镊子支座，动力机构包括第一驱动电机和第二驱动电机，驱动机构包括第一钢丝拉盘、第二钢丝拉盘、第一钢丝和第二钢丝，镊子组件包括第一钳叶、第二钳叶、弹簧和固定轴，第一驱动电机和第二驱动电机均分别设置在电机支座上，电机支座连接连杆机构的一端，连杆机构的另一端连接镊子支座，镊子支座上通过固定轴分别连接第一钢丝拉盘和第二钢丝拉盘，第一钢丝拉盘和第二钢丝拉盘的内侧之间通过固定轴依次套设有第一钳叶、弹簧和第二钳叶。与现有技术相比，本发明具有结构简单、安全可靠、具有独立动力、动作灵活等优点。
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公开(公告)号：CN103520786B
公开(公告)日：2015-10-14
申请号：CN201310485688.2
申请日：2013-10-16
Applicant: 上海工程技术大学 , 上海艾康菲医疗器械技术有限公司
Abstract: 本发明涉及一种血液净化蠕动泵流量的控制方法，包括：(1)血液净化主系统将给定的血液流量值L′(t)输入到流量控制器中；(2)将蠕动泵转速s(t)和压力差p(t)输入到流量控制器中；(3)流量控制器构造系数表；(4)模糊控制器参照系数表，计算蠕动泵输出流量值L(t)；(5)流量控制器将L(t)与L′(t)进行误差计算，判断是否小于0.1，是转向(7)，否转向(6)；(6)PI调节器对s(t)进行调节，返回(4)；(7)流量控制器将蠕动泵转速信号输入给蠕动泵，同时发送给血液净化主系统存储。与现有技术相比，本发明具有运算简单、响应速度快、精度高等优点，同时可实现主系统的预测控制，增加系统的可靠性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104188643A
公开(公告)日：2014-12-10
申请号：CN201410474828.0
申请日：2014-09-17
Applicant: 上海工程技术大学
IPC: A61B5/0225
Abstract: 本发明涉及一种用于血压测量的压力控制电路及控制方法，控制电路包括压力传感器、信号调理电路、微控制器、PWM控制器和蠕动泵，压力传感器连接信号调理电路的输入端，信号调理电路的输出端连接微控制器的输入端，微控制器的输出端连接PWM控制器的输入端，PWM控制器的输出端连接蠕动泵；压力传感器采集压力和脉搏波的混合信号，信号调理电路接收混合信号并进行处理，获得压力反馈信号和脉搏波信号并向微控制器发送，微控制器经比较、PI调节后，向PWM控制器发送控制信号，PWM控制器发出相应脉宽的PWM信号，完成对蠕动泵的控制。与现有技术相比，本发明可以在测量过程中有效地控制压力匀速变化，提高测量精度。
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公开(公告)号：CN103520786A
公开(公告)日：2014-01-22
申请号：CN201310485688.2
申请日：2013-10-16
Applicant: 上海工程技术大学 , 上海艾康菲医疗器械技术有限公司
CPC classification number: A61M1/1001 , A61M1/14
Abstract: 本发明涉及一种血液净化蠕动泵流量的控制方法，包括：(1)血液净化主系统将给定的血液流量值L′(t)输入到流量控制器中；(2)将蠕动泵转速s(t)和压力差p(t)输入到流量控制器中；(3)流量控制器构造系数表；(4)模糊控制器参照系数表，计算蠕动泵输出流量值L(t)；(5)流量控制器将L(t)与L′(t)进行误差计算，判断是否小于0.1，是转向(7)，否转向(6)；(6)PI调节器对s(t)进行调节，返回(4)；(7)流量控制器将蠕动泵转速信号输入给蠕动泵，同时发送给血液净化主系统存储。与现有技术相比，本发明具有运算简单、响应速度快、精度高等优点，同时可实现主系统的预测控制，增加系统的可靠性。
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公开(公告)号：CN104260095A
公开(公告)日：2015-01-07
申请号：CN201410489915.3
申请日：2014-09-23
Applicant: 上海工程技术大学
IPC: B25J9/18
Abstract: 本发明涉及一种医疗机械臂的控制方法和装置，该方法包括以下步骤：A.初步定位，获取目标点位置和医疗机械臂末端位置，结合医疗机械臂各定位关节的当前定位夹角，计算各定位夹角的目标值，并驱动医疗机械臂各定位关节动作；B.精确调整，根据医疗机械臂末端和目标点的相对距离，进行微调定位；C.竖直矫正，控制医疗机械臂竖直向下运动至目标点位置。控制装置包括角度传感器、位置传感器、驱动电机和控制模块，控制模块的输入端与角度传感器和位置传感器连接，输出端与驱动电机的输入端连接，驱动电机的输出端与医疗机械臂连接。与现有技术相比，本发明具有定位精准等优点。
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公开(公告)号：CN203988375U
公开(公告)日：2014-12-10
申请号：CN201420387636.1
申请日：2014-07-14
Applicant: 上海工程技术大学
Abstract: 本实用新型涉及一种用于外科手术机器人的镊子，设在外科手术机器人上，包括末端连接柄、钳叶、钢丝、钢丝拉盘、弹簧及固定轴，钢丝拉盘设有两个，均通过固定轴设置在末端连接柄的头部，钳叶设有两个，分别设在两个钢丝拉盘的内侧，弹簧卡设在两个钳叶之间，钢丝一端绕过钢丝拉盘后与钳叶连接，另一端与设在机器人躯体上的驱动电机连接。与现有技术相比，本实用新型结构简单、安全可靠、操作方便。
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公开(公告)号：CN204121005U
公开(公告)日：2015-01-28
申请号：CN201420535861.5
申请日：2014-09-17
Applicant: 上海工程技术大学
IPC: A61B5/0225
Abstract: 本实用新型涉及一种用于血压测量的压力控制电路，包括压力传感器、信号调理电路、微控制器、PWM控制器和蠕动泵，压力传感器连接信号调理电路的输入端，信号调理电路的输出端连接微控制器的输入端，微控制器的输出端连接PWM控制器的输入端，PWM控制器的输出端连接蠕动泵，信号调理电路包括压力信号放大器和脉搏信号提取电路，压力信号放大器的输入端连接压力传感器，输出端分别连接脉搏信号提取电路的输入端和微控制器的第一输入端，脉搏信号提取电路的输出端连接微控制器的第二输入端。与现有技术相比，本实用新型可以在测量过程中有效地控制压力匀速变化，提高测量精度。
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