公开(公告)号：CN118493446A

公开(公告)日：2024-08-16

申请号：CN202410670388.X

申请日：2024-05-28

Applicant: 上海工程技术大学

Inventor： 沈守国 ,  李龙 ,  张亚龙 ,  屈祥 ,  徐军辉 ,  吴帅

IPC: B25J15/12 ,  B25J15/06 ,  B25J9/16 ,  B25J19/02

Abstract: 本发明涉及一种用于棒料自动化抓取的柔性手抓及其控制方法，柔性手抓包括：卡抓总成、吸盘总成、视觉相机、安装罩以及控制器；卡抓总成、吸盘总成、视觉相机、控制器均设于安装罩上；卡抓总成包括卡爪装置、卡爪座组件、卡爪夹紧组件和卡爪旋转组件；卡爪装置包括卡爪一组件、卡爪二组件和卡爪三组件；卡爪座组件包括连接柱以及安装于连接柱上的防护板、安装板、防护板锁止环、上推力轴承、转接盒、转接盒轴承、下推力轴承和转接盒锁止环；安装板固定在转接盒上。与现有技术相比，本发明实现了对形状尺寸一致性差的棒料可靠定位和夹紧，提高了棒料的搬运、安装质量；实时监控，避免了因卡爪夹紧力过大而导致棒料被夹伤情况的发生。