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公开(公告)号：CN106863263A
公开(公告)日：2017-06-20
申请号：CN201510924741.3
申请日：2015-12-11
Applicant: 上海工程技术大学
IPC: B25J9/00
CPC classification number: B25J9/0072
Abstract: 一种解耦四自由度远心机构，包括机架、末端执行器、第一运动支链和第二运动支链；机架设有第一支架和第二支架，第一运动支链连接在第一支架与末端执行器的第一端之间，第二运动支链连接在第二支架与末端执行器的第二端之间；通过第一运动支链的主动运动、第二运动支链的被动运动以及末端执行器的自转，可实现末端执行器的三转动、一移动的四自由度解耦运动。本发明具有绕远处旋转中心的解耦四自由度运动，并且驱动电机靠近基座，远离末端执行器，从而使腹腔微创手术机器人的末端执行器的质量更轻，运动惯性更小，提高了手术的安全性。
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公开(公告)号：CN106393131A
公开(公告)日：2017-02-15
申请号：CN201610908248.7
申请日：2016-10-18
Applicant: 上海工程技术大学
CPC classification number: B25J11/0065 , B25J9/104
Abstract: 本发明涉及一种绳驱动二自由度打磨末端执行器，包括快换接头、控制模块、前连接块、绳索、十字联轴机构、后连接块、电机连接块、电机和打磨头，快换接头的一端与工业机器人连接，另一端与控制模块固定连接，控制模块内设十字联轴机构的驱动机构，该控制模块与前连接块、十字联轴机构、后连接块及电机连接块依次连接，绳索中间绕过驱动机构，两端连接在后连接块上，电机连接在电机连接块的一端，打磨头与电机的转动轴固定连接。与现有技术相比，本发明通过绳索的驱动，在一个关节上实现了打磨末端执行器的万向转动。同时这种机构能够在很大程度上通过将驱动电机的后置来降低打磨末端的负载，降低了关节的转动惯性，提高了控制精度。
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公开(公告)号：CN105710864A
公开(公告)日：2016-06-29
申请号：CN201610226638.6
申请日：2016-04-12
Applicant: 上海工程技术大学
IPC: B25J9/00
CPC classification number: B25J9/0048
Abstract: 一种用于体外微创手术的解耦四自由度远心机构，包括机架、环形转动臂、T形滑块、末端执行器、第一运动支链、第二运动支链、第一转动副、第二转动副、第三转动副、第四转动副和第五转动副。本发明可实现末端执行器绕远处旋转中心的三转动一移动四自由度运动，并且三个转动自由度和一个移动自由度分别通过单个电机控制，具有完全解耦的运动特性。除了用以驱动自转的电机靠近末端执行器外，另外三个电机都远离末端执行器，从而使腹腔微创手术机器人末端执行器的质量更轻，运动惯性更小，提高了手术的安全性。
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公开(公告)号：CN106863263B
公开(公告)日：2019-04-30
申请号：CN201510924741.3
申请日：2015-12-11
Applicant: 上海工程技术大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 一种解耦四自由度远心机构，包括机架、末端执行器、第一运动支链和第二运动支链；机架设有第一支架和第二支架，第一运动支链连接在第一支架与末端执行器的第一端之间，第二运动支链连接在第二支架与末端执行器的第二端之间；通过第一运动支链的主动运动、第二运动支链的被动运动以及末端执行器的自转，可实现末端执行器的三转动、一移动的四自由度解耦运动。本发明具有绕远处旋转中心的解耦四自由度运动，并且驱动电机靠近基座，远离末端执行器，从而使腹腔微创手术机器人的末端执行器的质量更轻，运动惯性更小，提高了手术的安全性。
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公开(公告)号：CN106806002B
公开(公告)日：2019-04-30
申请号：CN201611145181.2
申请日：2016-12-13
Applicant: 上海工程技术大学
Abstract: 本发明涉及一种用于体外微创手术扶持内窥镜的末端执行机构，包括机架、滑块、导轨、第一运动支链、第二运动支链，导轨下方通过转动副连接内窥镜，滑块沿导轨上下滑动，第一运动支链的一端与导轨活动连接，另一端通过转动副与机架活动连接，第二运动支链的一端与滑块连接，另一端通过的转动副与机架活动连接，通过第一运动支链、第二运动支链的运动以及连接内窥镜的转动副的自转运动实现内窥镜的三自由度运动，本发明可实现扶持内窥镜绕远处旋转中心的了两转动一移动三由度运动，将控制移动和俯仰的两个电机置于基座上，远离末端执行装置，从而使内窥镜手术机器人末端的质量更轻，运动惯性更小，提高了微创手术的安全性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106859768A
公开(公告)日：2017-06-20
申请号：CN201510920573.0
申请日：2015-12-11
Applicant: 上海工程技术大学
IPC: A61B34/30
Abstract: 一种用于腹腔微创手术的解耦四自由度远心机构，包括机架、末端执行器、第一运动支链和第二运动支链；机架设有第一支架和第二支架，第一运动支链连接在第一支架与末端执行器的第一端之间，第二运动支链连接在第二支架与末端执行器的第二端之间；通过第一运动支链的主动运动、第二运动支链的被动运动以及末端执行器的自转运动，可实现末端执行器的绕远处旋转中心的三转动一移动四自由度运动，并且三个转动自由度分别通过单个驱动器控制，具有解耦的运动特性。本发明具有绕远处旋转中心的解耦四自由度运动，并且驱动电机靠近基座，远离末端执行器，从而使腹腔微创手术机器人的末端执行器的质量更轻，运动惯性更小，提高了手术的安全性。
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公开(公告)号：CN107157581B
公开(公告)日：2020-02-18
申请号：CN201710219924.4
申请日：2017-04-06
Applicant: 上海工程技术大学
Abstract: 本发明涉及一种用于体外微创手术扶持内窥镜的解耦四自由度远心机构，包括机架、旋转臂、导轨系统、定点远心运动支链、同步带运动支链，旋转臂通过第一转动副连接在机架上，定点远心运动支链与导轨系统转动连接，同步带运动支链和定点远心运动支链连接在旋转臂和内窥镜之间；通过旋转臂的主动运动运动、定点远心支链的主动运动以及同步带运动支链的主动运动，实现内窥镜绕远处旋转中心的三转动一移动三自由度运动。本发明实现了绕远处中心旋转的解耦四自由度运动，除了用以驱动自转的电机靠近末端，另外三个驱动电机都实现了远离末端内窥镜，从而使扶持内窥镜的末端执行机构质量更轻，运动惯性更小，提供了稳定的增强的腹腔画面。
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公开(公告)号：CN106859768B
公开(公告)日：2019-11-12
申请号：CN201510920573.0
申请日：2015-12-11
Applicant: 上海工程技术大学
IPC: A61B34/30
Abstract: 一种用于腹腔微创手术的解耦四自由度远心机构，包括机架、末端执行器、第一运动支链和第二运动支链；机架设有第一支架和第二支架，第一运动支链连接在第一支架与末端执行器的第一端之间，第二运动支链连接在第二支架与末端执行器的第二端之间；通过第一运动支链的主动运动、第二运动支链的被动运动以及末端执行器的自转运动，可实现末端执行器的绕远处旋转中心的三转动一移动四自由度运动，并且三个转动自由度分别通过单个驱动器控制，具有解耦的运动特性。本发明具有绕远处旋转中心的解耦四自由度运动，并且驱动电机靠近基座，远离末端执行器，从而使腹腔微创手术机器人的末端执行器的质量更轻，运动惯性更小，提高了手术的安全性。
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公开(公告)号：CN106863262B
公开(公告)日：2019-04-26
申请号：CN201510920599.5
申请日：2015-12-11
Applicant: 上海工程技术大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明涉及一种具有大转动角度的三转动自由度并联机器人，它包括机架、末端输出杆、第一运动支链、第二运动支链和第三运动支链。机架包括基座和连接在基座上的U形支架；第一运动支链连接在基座与末端输出杆的第一端之间，第二运动支链连接在U形支架的第一臂与末端输出杆的第二端之间；第三运动支链连接在U形支架的第二臂与第二运动支链之间。本发明具有大转动角度的三个转动自由度，第一运动支链属于耦合机构，第二运动支链和第三运动支链的转动自由度仅依赖运动支链的运动副的线性控制，实现原理非常简单，具有非常好的线性关系。
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公开(公告)号：CN105710864B
公开(公告)日：2018-02-02
申请号：CN201610226638.6
申请日：2016-04-12
Applicant: 上海工程技术大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 一种用于体外微创手术的解耦四自由度远心机构，包括机架、环形转动臂、T形滑块、末端执行器、第一运动支链、第二运动支链、第一转动副、第二转动副、第三转动副、第四转动副和第五转动副。本发明可实现末端执行器绕远处旋转中心的三转动一移动四自由度运动，并且三个转动自由度和一个移动自由度分别通过单个电机控制，具有完全解耦的运动特性。除了用以驱动自转的电机靠近末端执行器外，另外三个电机都远离末端执行器，从而使腹腔微创手术机器人末端执行器的质量更轻，运动惯性更小，提高了手术的安全性。
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