公开(公告)号：CN106393131A

公开(公告)日：2017-02-15

申请号：CN201610908248.7

申请日：2016-10-18

Applicant: 上海工程技术大学

Inventor： 张帆 ,  蔡晔敏 ,  朱云平 ,  张雪 ,  胡天宇 ,  高宇飞 ,  候广宁 ,  马立武

IPC: B25J11/00 ,  B25J9/10

CPC classification number: B25J11/0065 ,  B25J9/104

Abstract: 本发明涉及一种绳驱动二自由度打磨末端执行器，包括快换接头、控制模块、前连接块、绳索、十字联轴机构、后连接块、电机连接块、电机和打磨头，快换接头的一端与工业机器人连接，另一端与控制模块固定连接，控制模块内设十字联轴机构的驱动机构，该控制模块与前连接块、十字联轴机构、后连接块及电机连接块依次连接，绳索中间绕过驱动机构，两端连接在后连接块上，电机连接在电机连接块的一端，打磨头与电机的转动轴固定连接。与现有技术相比，本发明通过绳索的驱动，在一个关节上实现了打磨末端执行器的万向转动。同时这种机构能够在很大程度上通过将驱动电机的后置来降低打磨末端的负载，降低了关节的转动惯性，提高了控制精度。