公开(公告)号：CN118356188A

公开(公告)日：2024-07-19

申请号：CN202410558755.7

申请日：2024-05-08

Applicant: 上海工程技术大学

Inventor： 闫希研 ,  冯艳 ,  赵峰志 ,  张寅祥 ,  张华

IPC: A61B5/11 ,  A61B5/103 ,  A61B5/00

Abstract: 本发明属于光机电智能感知与医疗康复融合的技术领域，涉及一种FBG外骨骼鞋及其人体步态监测方法。FBG外骨骼鞋包括上面板、下面板、夹紧机构、上FBG、底座、悬臂梁、下FBG和杠杆；上FBG、底座、悬臂梁、下FBG和杠杆的数量为1组以上；各组均满足以下条件：上FBG位于上面板上；底座、悬臂梁、下FBG和杠杆均位于上面板和下面板之间；底座与下面板固定连接；悬臂梁的固定端与底座固定连接，下FBG位于悬臂梁上；杠杆与底座转动连接且连接点为杠杆的支点；人体步态监测方法：在人体上安装第一角度传感器、第二角度传感器和该FBG外骨骼鞋后监测步态是否正常。本发明在步态监测时可以区分应力和温度，得到精确的步态参数。

公开(公告)号：CN117325213A

公开(公告)日：2024-01-02

申请号：CN202311308146.8

申请日：2023-10-11

Applicant: 上海工程技术大学

Inventor： 冯艳 ,  张寅祥 ,  王昊祥 ,  潘睿智 ,  张华

IPC: B25J19/02 ,  B25J11/00

Abstract: 本发明涉及一种修磨灵巧机械手多信息原位感知方法，该方法通过在机械手指内置光纤布拉格光栅传感器，构成多通道的差动式光纤光栅传感模块，利用该结构中不同位置的布拉格光纤光栅(FBG)传感器中心波长偏移量的大小和方向作为特征参量，建立应变传感及温度传感模型，并实现修磨机械手接触力和温度的原位感知。本发明的主要优点在于：通过计算FBG传感器中心波长偏移量来精确感知接触压力和温度，避免了应力过大和温度过高导致修磨工件损坏的问题，同时提高了修磨的效率和质量。此外，本发明具有原位感知、实时监测和简便高效等优点，可应用于灵巧机械手在高精度修磨等领域，具有很高的工程应用价值。