公开(公告)号：CN113190002B

公开(公告)日：2022-09-30

申请号：CN202110488656.2

申请日：2021-04-25

Applicant: 上海工程技术大学

Inventor： 朱文发 ,  刘思昊 ,  范国鹏 ,  张辉 ,  袁天辰 ,  李立明

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种高铁箱梁巡检机器人实现自动巡检的方法，包括如下步骤：S1、雷达SLAM算法生成地图；S2、定位巡检机器人位置、并在地图中规划走行路径；S3、确认巡检机器人的运动控制方案；S4、控制巡检机器人移动；S5、采集巡检机器人的履带运动量；S6、对高铁箱梁的内部隐患进行检测并获取隐患的绝对位置。本发明可使高铁箱梁巡检机器人实现在高铁箱梁复杂环境下的自动定位、建立地图及自动走行控制，可以在高铁箱梁复杂环境下实现对高铁箱梁快速自动化巡检，可实现高效、快速、准确、检测高铁箱梁内部缺陷，而且缺陷位置可同时进行标记以利于后期维护检修，可使检测和维护工作效率得到大幅度提高。

公开(公告)号：CN113190002A

公开(公告)日：2021-07-30

申请号：CN202110488656.2

申请日：2021-04-25

Applicant: 上海工程技术大学

Inventor： 朱文发 ,  刘思昊 ,  范国鹏 ,  张辉 ,  袁天辰 ,  李立明

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种高铁箱梁巡检机器人实现自动巡检的方法，包括如下步骤：S1、雷达SLAM算法生成地图；S2、定位巡检机器人位置、并在地图中规划走行路径；S3、确认巡检机器人的运动控制方案；S4、控制巡检机器人移动；S5、采集巡检机器人的履带运动量；S6、对高铁箱梁的内部隐患进行检测并获取隐患的绝对位置。本发明可使高铁箱梁巡检机器人实现在高铁箱梁复杂环境下的自动定位、建立地图及自动走行控制，可以在高铁箱梁复杂环境下实现对高铁箱梁快速自动化巡检，可实现高效、快速、准确、检测高铁箱梁内部缺陷，而且缺陷位置可同时进行标记以利于后期维护检修，可使检测和维护工作效率得到大幅度提高。

公开(公告)号：CN115406968A

公开(公告)日：2022-11-29

申请号：CN202210957671.1

申请日：2022-08-10

Applicant: 上海工程技术大学 ,  华东理工大学

Inventor： 范国鹏 ,  朱文发 ,  项延训 ,  张海燕 ,  张辉 ,  高春翔 ,  刘思昊

IPC: G01N29/06 ,  G01N29/44 ,  B61K9/08

Abstract: 本发明公开了一种实现钢轨缺陷超声相控阵稀疏成像的方法，包括如下步骤：S1、使巡检车行驶至需要进行缺陷检测的钢轨线路段；S2、随着巡检车的移动，超声相控阵传感器受超声信号激发源控制向钢轨发射超声波，并接收钢轨内反射回来的超声回波，然后将超声回波信号传输至信号分析装置；S3、信号分析装置采用DSMA算法对超声相控阵传感器的接收阵元位置进行稀疏优化处理，并在此基础上进行稀疏成像，从而实现对钢轨缺陷的可视化表征。本发明可对钢轨缺陷进行非接触式在线检测，并兼顾了检测精度与检测效率，能为钢轨安全服役、预警、及时维护提供理论依据和实践指导。

公开(公告)号：CN217587061U

公开(公告)日：2022-10-14

申请号：CN202221297440.4

申请日：2022-05-26

Applicant: 上海工程技术大学

Inventor： 高春翔 ,  范国鹏 ,  项延训 ,  张海燕 ,  朱文发 ,  张辉 ,  刘思昊

IPC: G01N29/06 ,  G01N29/22 ,  G01N29/265 ,  B61K9/08

Abstract: 本实用新型公开了一种基于超声相控阵传感器实现钢轨缺陷自动检测的装置，包括车辆转向架，所述车辆转向架的左右两侧各有一侧梁，所述侧梁的底部设有能在竖直方向伸缩的伸缩固定架，所述伸缩固定架的底部安装有超声相控阵传感器，所述超声相控阵传感器的发射端与超声信号激发源信号连接，所述超声相控阵传感器的接收端与信号分析装置信号连接。本实用新型所述装置可安装于巡检车上，可随着巡检车的行驶对钢轨的缺陷实现自动检测，且具有检测速度快、精度高、可靠性好等优点，可为钢轨检修提供有效途径。

公开(公告)号：CN214689821U

公开(公告)日：2021-11-12

申请号：CN202120859689.9

申请日：2021-04-25

Applicant: 上海工程技术大学

Inventor： 刘思昊 ,  范国鹏 ,  朱文发 ,  张辉 ,  吕伟 ,  袁天辰 ,  李立明

IPC: B62D55/065 ,  B60P3/00 ,  G01N29/04 ,  E01D19/10

Abstract: 本实用新型公开了一种高铁箱梁巡检机器人，包括机器人主车、左侧履带、右侧履带、光电编码器，机器人主车上设有视觉信息采集模块、超声阵列检测模块和履带式走行控制模块，履带式走行控制模块包括运动控制处理器、GPS定位模块、姿态检测模块、履带驱动模块、激光雷达扫描模块和处理器，光电编码器和履带驱动模块均与运动控制处理器信号连接，视觉信息采集模块、超声阵列检测模块、运动控制处理器、GPS定位模块、姿态检测模块、激光雷达扫描模块均与处理器信号连接，处理器信号连接有通信与交互模块。本实用新型提供的高铁箱梁巡检机器人，可以在高铁箱梁的复杂环境下实现高铁箱梁快速自动化检测。