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公开(公告)号：CN101334897B
公开(公告)日：2011-06-15
申请号：CN200710042774.0
申请日：2007-06-27
Applicant: 宝山钢铁股份有限公司 , 上海宝信软件股份有限公司
Abstract: 本发明涉及散货料场的料堆识别方法。一种实现料堆实时动态跟踪的三维成像方法，是利用堆取料机的走行、俯仰、回旋运动，带动安装在堆取料机悬臂前方的激光扫描装置对料堆进行动态扫描，对获得的激光扫描数据进行预处理、坐标转化、网格规范化处理、插值处理后生成规则的三维数据，最终生成整个料场的完整网格数据库；由三维成像控件从数据库中读出料场网格坐标信息，以料场为图像显示区域、料场地面为显示基面，实现区域内的坐标还原，完成料堆三维图像显示；并实时更新数据库内数据内容，同时数据库数据内容的变化触发三维成像控件从数据库读取一次数据，从而实现终端显示的三维料场图像实时动态更新。
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公开(公告)号：CN101104480A
公开(公告)日：2008-01-16
申请号：CN200610028966.1
申请日：2006-07-14
Applicant: 宝山钢铁股份有限公司 , 上海宝信软件股份有限公司
Abstract: 本发明涉及港口仓储物流技术。一种散货料场无人化堆取工艺，第一，建立数据库；第二，根据输入的作业货种、计划作业量生成作业指令、自动堆取料作业模式和准备进行自动堆取料作业过程控制指令；第三，将相关指令送入中控PLC并经工业网络传递给对应本地堆取料机PLC；第四，本地PLC控制堆取料机各部件工作，完成本地作业控制；同时通过料堆激光扫描装置对料场状况进行扫描并经工业网络传输至中控处理单元；第五，中控处理单元实现堆取料机的堆型扫描数据处理，生成新指令发给对应本地堆取料机PLC；第六，中控室设置的手柄操作盘在特殊情况下作为手动操作的备用手段。本发明可应用于大型的港口码头、露天仓库、矿山堆场、钢铁企业等原料场。
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公开(公告)号：CN105205629B
公开(公告)日：2019-05-28
申请号：CN201410300408.0
申请日：2014-06-30
Applicant: 宝山钢铁股份有限公司 , 上海宝信软件股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种钢厂产成品仓储配送自动化控制方法，其仓库自动化控制系统包括：行车控制系统、激光扫描成像系统和仓库作业过程控制系统；仓库过程控制系统从运输管理系统获得作业任务后，根据仓库堆放情况和行车状态进行优化计算和安全性检验，自动产生相关入库或出库作业指令，并将相关控制指令发送到对应行车控制系统，由行车进行全过程无人驾驶的自动出库、入库作业；激光扫描成像系统能对车辆和装在车辆上货物进行激光扫描，对扫描数据的处理和图像计算后能获得车辆或车载货物的三维坐标，通过网络传输至过程控制系统。在出入库过程中，作业监控人员可以通过监控终端和人机交互界面实时监视现场作业过程，特殊情况时可以进行紧急干预。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105205629A
公开(公告)日：2015-12-30
申请号：CN201410300408.0
申请日：2014-06-30
Applicant: 宝山钢铁股份有限公司 , 上海宝信软件股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种钢厂产成品仓储配送自动化控制方法，其仓库自动化控制系统包括：行车控制系统、激光扫描成像系统和仓库作业过程控制系统；仓库过程控制系统从运输管理系统获得作业任务后，根据仓库堆放情况和行车状态进行优化计算和安全性检验，自动产生相关入库或出库作业指令，并将相关控制指令发送到对应行车控制系统，由行车进行全过程无人驾驶的自动出库、入库作业；激光扫描成像系统能对车辆和装在车辆上货物进行激光扫描，对扫描数据的处理和图像计算后能获得车辆或车载货物的三维坐标，通过网络传输至过程控制系统。在出入库过程中，作业监控人员可以通过监控终端和人机交互界面实时监视现场作业过程，特殊情况时可以进行紧急干预。
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公开(公告)号：CN101364114A
公开(公告)日：2009-02-11
申请号：CN200810040685.7
申请日：2008-07-17
Applicant: 上海宝信软件股份有限公司
Abstract: 自适应与模糊逻辑PID结晶器液位在线控制系统及方法，包括：计算模块，接收输入的结晶器液位设定值与液位测量模块测量的实际值，计算出两值的偏差e；在线参数调整模块，模糊逻辑模块，与所述在线参数调整模块相连接，接收e，根据e判定拉速的异常波动、水口磨损、结渣及结渣脱落情况，接收所述在线参数调整模块输入的Kp、Tn和Tv，输出调整的Kp、Tn和Tv至PID控制器；PID控制器；P控制器，液压机械装置，液位测量模块。本发明提高了控制系统控制精度和复杂浇注条件下控制系统稳定性。并且将模糊控制和PID有机地结合起来，扬长避短，使其既具有模糊控制的灵活和适用性强的优点，又具有PID控制精度高的特点，有效地解决了生产中结晶器液位波动问题。
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公开(公告)号：CN101104480B
公开(公告)日：2011-01-19
申请号：CN200610028966.1
申请日：2006-07-14
Applicant: 宝山钢铁股份有限公司 , 上海宝信软件股份有限公司
Abstract: 本发明涉及港口仓储物流技术。一种散货料场无人化堆取工艺，第一，建立数据库；第二，根据输入的作业货种、计划作业量生成作业指令、自动堆取料作业模式和准备进行自动堆取料作业过程控制指令；第三，将相关指令送入中控PLC并经工业网络传递给对应本地堆取料机PLC；第四，本地PLC控制堆取料机各部件工作，完成本地作业控制；同时通过料堆激光扫描装置对料场状况进行扫描并经工业网络传输至中控处理单元；第五，中控处理单元实现堆取料机的堆型扫描数据处理，生成新指令发给对应本地堆取料机PLC；第六，中控室设置的手柄操作盘在特殊情况下作为手动操作的备用手段。本发明可应用于大型的港口码头、露天仓库、矿山堆场、钢铁企业等原料场。
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公开(公告)号：CN101334897A
公开(公告)日：2008-12-31
申请号：CN200710042774.0
申请日：2007-06-27
Applicant: 宝山钢铁股份有限公司 , 上海宝信软件股份有限公司
Abstract: 本发明涉及散货料场的料堆识别方法。一种实现料堆实时动态跟踪的三维成像方法，是利用堆取料机的走行、俯仰、回旋运动，带动安装在堆取料机悬臂前方的激光扫描装置对料堆进行动态扫描，对获得的激光扫描数据进行预处理、坐标转化、网格规范化处理、插值处理后生成规则的三维数据，最终生成整个料场的完整网格数据库；由三维成像控件从数据库中读出料场网格坐标信息，以料场为图像显示区域、料场地面为显示基面，实现区域内的坐标还原，完成料堆三维图像显示；并实时更新数据库内数据内容，同时数据库数据内容的变化触发三维成像控件从数据库读取一次数据，从而实现终端显示的三维料场图像实时动态更新。
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公开(公告)号：CN101364114B
公开(公告)日：2011-06-15
申请号：CN200810040685.7
申请日：2008-07-17
Applicant: 上海宝信软件股份有限公司
Abstract: 自适应与模糊逻辑PID结晶器液位在线控制系统及方法，包括：计算模块，接收输入的结晶器液位设定值与液位测量模块测量的实际值，计算出两值的偏差e；在线参数调整模块，模糊逻辑模块，与所述在线参数调整模块相连接，接收e，根据e判定拉速的异常波动、水口磨损、结渣及结渣脱落情况，接收所述在线参数调整模块输入的Kp、Tn和Tv，输出调整的Kp、Tn和Tv至PID控制器；PID控制器；P控制器，液压机械装置，液位测量模块。本发明提高了控制系统控制精度和复杂浇注条件下控制系统稳定性。并且将模糊控制和PID有机地结合起来，扬长避短，使其既具有模糊控制的灵活和适用性强的优点，又具有PID控制精度高的特点，有效地解决了生产中结晶器液位波动问题。
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