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公开(公告)号：CN119181087A
公开(公告)日：2024-12-24
申请号：CN202411107052.9
申请日：2024-08-13
Applicant: 上海宝信软件股份有限公司
IPC: G06V20/64 , G06V20/52 , G06V10/762
Abstract: 本发明提供了一种基于多台无人行车的火车车厢、钢座架联合扫描方法和系统，包括：获取并确认火车车厢的节数；为无人行车划定扫描范围，生成扫描指令；通过扫描指令，得到激光数据；通过激光扫描系统处理激光数据，得到扫描结果电文；判断激光数据是否包含完整的钢座架的数据，判断校验是否通过；结果为是，则更新仓库内的钢座架的数据；结果为否，则封锁钢座架的垛位；判断火车车厢是否扫描完整；结果为是，则对激光数据里的火车车厢数据进行更新；结果为否，则将激光数据进行拼接，重新判断火车车厢是否扫描完整。本发明通过无人行车联合扫描的方式将扫描数据进行拼接，提高了作业准备的效率。
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公开(公告)号：CN118864909A
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202410681012.9
申请日：2024-05-29
Applicant: 上海宝信软件股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种基于点云计算钢支架层数、姿态和抓取点的方法，包括：步骤S1：请求方向激光扫描系统发送钢座架扫描的触发电文；步骤S2：激光扫描系统接收电文并对数据进行校验；步骤S3：激光扫描系统根据电文的指示，采集特定行车数据和从多台激光设备获得的数据；步骤S4：激光扫描系统将获得的数据提供给钢座架计算程序，收到数据后，钢座架计算程序检查是否有已经扫描完成的钢座架；步骤S5：进行库区并行计算流程；步骤S6：进行卡车钢座驾计算流程；步骤S7：计算程序将计算结果返回给请求方。本发明实现钢卷的高效装载，提高了装载效率；自动化的识别和处理减少了装卸钢卷所需的人工和时间，降低操作成本。
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公开(公告)号：CN118864897A
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202410073492.0
申请日：2024-01-18
Applicant: 上海宝信软件股份有限公司
IPC: G06V10/75 , G06V10/46 , G06V10/762 , G06V10/25 , G06V10/30
Abstract: 本发明提供了一种基于三维点云的标准件匹配方法和系统，包括：步骤1：对输入的场景点云进行滤波、去噪，得到划定的感兴趣区域；步骤2：计算场景点云和模板点云的法向量特征；步骤3：计算场景点云和模板点云的ISS关键点；步骤4：计算场景点云和模板点云的SHOT特征描述子；步骤5：在场景点云中搜索和模板点云的匹配点对；步骤6：通过几何一致性聚类在场景中识别出模板。本发明通过采用激光扫描技术和基于局部特征描述子的3D点云物体识别技术实现对不同标准件的识别和位姿匹配，无需人工辅助定位，解决了机械臂对标准件的无序抓取问题，提高了工厂标准件装卸的自动化率。
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公开(公告)号：CN118850972A
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202410350425.9
申请日：2024-03-26
Applicant: 上海宝信软件股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种准确夹取钢座架的机构与系统，包括卡口激光扫描系统、天车以及库区激光扫描系统，钢座架堆放区域上放置有多个钢座架，安装在天车上的库区激光扫描系统的扫描区域能够覆盖钢座架堆放区域，天车上安装有钢座架吊具，卡口激光扫描系统安装在钢座架吊具上，钢座架吊具用于夹取钢座架。本发明通过在天车上安装有库区激光扫描系统，对每摞钢座架的三维成像，获取每摞钢座架的层数、夹取位置、每层高度，实现钢座架的粗定位；通过在钢座架吊具上安装卡口激光扫描系统，通过识别卡口位置来计算钢座架的中心位置，实现钢座架的精定位；天车依据粗定位与精定位的位置信息进行位置的控制与微调，解决了钢座架自动定位与准确夹取的问题。
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