公开(公告)号：CN110723594A

公开(公告)日：2020-01-24

申请号：CN201910973771.1

申请日：2019-10-14

Applicant: 上海宇航系统工程研究所

Inventor： 吴源兵 ,  刘定国 ,  杨志达 ,  方智毅 ,  孙海林 ,  叶甲秋 ,  蒋彦超

IPC: B65H59/38 ,  B65H75/44

Abstract: 本发明公开了一种系绳张力控制装置及方法，该方法首先对系绳张力信号进行采集、放大、调理、滤波，确保有效的张力反馈值与张力闭环控制器给定的系绳张力值进行比较；根据张力偏差值进行系绳防碾压控制；当系绳张力发生较大的阶跃时，进行系绳张力超调抑制；为防止收绳或放绳过程中系绳松弛，采用了系绳防松弛控制；根据不同的张力值，采用分段PI控制；为避免系绳在不同速度下频繁切换导致状态突变，系绳驱动器在高速和低速运转时采用了不同的控制策略。采用上述方法解决了在空间环境下，宽范围温度变化时，系绳张力信号漂移、系绳多次动作后碾压破坏、张力超调、系绳松弛缠绕等问题。

公开(公告)号：CN110723594B

公开(公告)日：2021-06-29

申请号：CN201910973771.1

申请日：2019-10-14

Applicant: 上海宇航系统工程研究所

Inventor： 吴源兵 ,  刘定国 ,  杨志达 ,  方智毅 ,  孙海林 ,  叶甲秋 ,  蒋彦超

IPC: B65H59/38 ,  B65H75/44

Abstract: 本发明公开了一种系绳张力控制装置及方法，该方法首先对系绳张力信号进行采集、放大、调理、滤波，确保有效的张力反馈值与张力闭环控制器给定的系绳张力值进行比较；根据张力偏差值进行系绳防碾压控制；当系绳张力发生较大的阶跃时，进行系绳张力超调抑制；为防止收绳或放绳过程中系绳松弛，采用了系绳防松弛控制；根据不同的张力值，采用分段PI控制；为避免系绳在不同速度下频繁切换导致状态突变，系绳驱动器在高速和低速运转时采用了不同的控制策略。采用上述方法解决了在空间环境下，宽范围温度变化时，系绳张力信号漂移、系绳多次动作后碾压破坏、张力超调、系绳松弛缠绕等问题。