-
公开(公告)号：CN113103263B
公开(公告)日：2021-12-07
申请号：CN202110377517.2
申请日：2021-04-08
Applicant: 南京航空航天大学 , 上海宇航系统工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种三自由度转动手控器及其控制方法，旨在提供一种结构简单、操作方便、成本低廉的三自由度转动手控器；三自由度手控器包括：第一驱动装置、第二驱动装置、第三驱动装置、操作手柄、力传感器和十字铰支，第一驱动装置控制该装置在Z轴的转动，并提供力反馈，第二驱动装置控制该装置在X轴的转动，并提供力反馈，第三驱动装置控制该装置在Y轴的转动，并提供力反馈，使用者通过对操作手柄的操控就能对本三自由度转动手控器进行控制，让整个操作过程直观方便。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113103263A
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN202110377517.2
申请日：2021-04-08
Applicant: 南京航空航天大学 , 上海宇航系统工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种三自由度转动手控器及其控制方法，旨在提供一种结构简单、操作方便、成本低廉的三自由度转动手控器；三自由度手控器包括：第一驱动装置、第二驱动装置、第三驱动装置、操作手柄、力传感器和十字铰支，第一驱动装置控制该装置在Z轴的转动，并提供力反馈，第二驱动装置控制该装置在X轴的转动，并提供力反馈，第三驱动装置控制该装置在Y轴的转动，并提供力反馈，使用者通过对操作手柄的操控就能对本三自由度转动手控器进行控制，让整个操作过程直观方便。
-
公开(公告)号：CN113172612A
公开(公告)日：2021-07-27
申请号：CN202110430465.0
申请日：2021-04-21
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种用于水下作业训练的大型机械臂，包括：水下基座、肩回转关节、肩俯仰关节、肘俯仰关节、腕俯仰关节、腕偏航关节、腕回转关节、臂杆结构Ⅰ、臂杆结构Ⅱ和末端执行器；肩回转关节、肩俯仰关节、臂杆结构Ⅰ、肘俯仰关节、臂杆结构Ⅱ、腕俯仰关节、腕偏航关节、腕回转关节和末端执行器依次连接；肩回转关节竖直安装在水下基座上。本发明所述的大型机械臂主要应用于中性浮力失重模拟环境中的空间机械臂作业训练，可支持空间机械臂水下试验模拟验证、水下训练、水下作业，并可在水下环境可靠、安全、长期运行，具备高冗余度和良好的密封性。
-
公开(公告)号：CN114791763B
公开(公告)日：2024-07-30
申请号：CN202111531837.5
申请日：2022-05-31
Applicant: 上海宇航系统工程研究所 , 南京航空航天大学
Abstract: 本发明提供了一种水下电动机械臂人机交互控制集成系统，其特征在于，其按功能模块划分，包括人机交互控制模块和机械臂运动控制模块，所述人机交互控制模块负责人机交互功能，包括主端控制子模块、任务规划子模块、场景仿真子模块和安全监控子模块，所述机械臂运动控制模块包括机械臂伺服控制模块和运动控制硬件，所述机械臂伺服控制模块负责机械臂的运动控制实施，包括运动接口程序，运动规划系统，以及运动学计算，所述运动控制硬件包括机械臂本体和传感器。本发明完善了水下电动机械臂功能，降低水下电动机械臂的控制难度，实现水下电动机械臂与航天员的训练配合。该系统具有易操作、高安全性、高可靠性的优点，具有很高的应用价值。
-
公开(公告)号：CN116729651A
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202310496100.7
申请日：2023-05-05
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
Abstract: 本发明实施例提供了一种可伸缩锁喉式卫星喷管捕获连接装置，包括机架(5)、驱动器(4)、举升器(3)、顺应器(2)和捕获头(1)，其中，所述机架(5)呈碗状，大端扣于飞行器外表面，小端连接举升器(3)，外表面用于卫星喷管导向；所述举升器(3)经顺应器(2)连接捕获头(1)，用于卫星喷管捕获连接装置的轴向伸展和收缩；所述顺应器(2)用于捕获头(1)顺应卫星喷管(6)和卫星喷管捕获连接装置的轴向偏差；所述捕获头(1)用于卫星喷管捕获连接装置被动碰撞捕获及主动碰撞解锁；所述驱动器(4)安装在机架(5)内部，用于控制举升器(3)伸展和收缩。
-
公开(公告)号：CN114791763A
公开(公告)日：2022-07-26
申请号：CN202111531837.5
申请日：2022-05-31
Applicant: 上海宇航系统工程研究所 , 南京航空航天大学
Abstract: 本发明提供了一种水下电动机械臂人机交互控制集成系统，其特征在于，其按功能模块划分，包括人机交互控制模块和机械臂运动控制模块，所述人机交互控制模块负责人机交互功能，包括主端控制子模块、任务规划子模块、场景仿真子模块和安全监控子模块，所述机械臂运动控制模块包括机械臂伺服控制模块和运动控制硬件，所述机械臂伺服控制模块负责机械臂的运动控制实施，包括运动接口程序，运动规划系统，以及运动学计算，所述运动控制硬件包括机械臂本体和传感器。本发明完善了水下电动机械臂功能，降低水下电动机械臂的控制难度，实现水下电动机械臂与航天员的训练配合。该系统具有易操作、高安全性、高可靠性的优点，具有很高的应用价值。
-
-
-
-
-
Search Results
6
records
(took 0.03 seconds)
