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公开(公告)号：CN118769222A
公开(公告)日：2024-10-15
申请号：CN202411113175.3
申请日：2024-08-14
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明公开了一种机械臂和组合机械臂，涉及工业自动化技术领域，包括：机身、俯仰关节和气缸，俯仰关节具有一个转动部，机身固定连接在俯仰关节的转动部上，俯仰关节被构造为驱动机身转动以改变机身的俯仰角度，气缸连接机身以及俯仰关节并能够在转动部上施加一个与重力力矩方向相反的补偿力矩。该机械臂和组合机械臂能够替代弹簧或配重以实现重力补偿，从而减轻机械臂的重量和体积，进而能够适应尺寸和重量更小的关节电机，使机械臂更为灵活。
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公开(公告)号：CN116901030A
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202310905629.X
申请日：2023-07-21
Applicant: 上海大学
IPC: B25J5/02
Abstract: 本发明涉及巡检设备领域，公开一种轨道式巡检设备，包括：轨道；驱动机构、柔性件，驱动机构固定设置于轨道上，柔性件为环形结构，至少部分柔性件沿轨道的长度方向布置，驱动机构用于驱动柔性件沿轨道的长度方向移动；巡检机器人，巡检机器人与轨道滑动连接，且巡检机器人与柔性件相连，以与柔性件同步运动。本发明提供的轨道式巡检设备将巡检机器人与驱动机构分开，驱动机构位置固定不变，将巡检机器人由主动式驱动改为被动式驱动，由于无需带动驱动机构移动，本发明提供的轨道式巡检设备续航时间大大增长。
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公开(公告)号：CN111203864A
公开(公告)日：2020-05-29
申请号：CN202010044456.3
申请日：2020-01-16
Applicant: 上海大学
Abstract: 一种基于位置变刚度的McKibben细径软连续体机械臂，包括内部肌肉、外围肌肉、拉绳和连接模块，若干连接模块沿内部肌肉长度等间距均匀分布，中间位置设有中心孔，边沿处设有供外围肌肉穿过的第一通孔和供拉绳穿过的第二通孔，若干第一、第二通孔沿连接模块的圆周等间距均匀分布；若干圆周排列的内部肌肉穿设在中心孔内，两根一组的外围肌肉穿设在第一通孔内，若干拉绳穿设在第二通孔内；连接模块与内部和外围肌肉固定连接，内部肌肉和外围肌肉的末端均密封，首端分别与外部充气阀连通，各拉绳的末端均与末端的连接模块固定连接。本发明不仅质量轻、柔顺性好，而且可在固定位置改变刚度，从而有效解决现有软连续体机械臂所存在的技术问题。
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公开(公告)号：CN118700197A
公开(公告)日：2024-09-27
申请号：CN202411034835.9
申请日：2024-07-30
Applicant: 上海大学
IPC: B25J15/00
Abstract: 本发明公开了一种往复柔性线性执行器及操作方法，具体涉及气动柔性机器人技术领域，包括输气管、导向硅胶管、连接接头、球形活塞和移动支架，导向硅胶管一端封闭，另一端与连接接头连接并连通，大于导向硅胶管直径的球形活塞置于导向硅胶管内，且将导向硅胶管分隔成独立的第一腔室和第二腔室，输气管通过球形活塞开设的通孔与第一腔室连通，连接接头远离导向硅胶管的一端内部固定连接有用于封闭连接接头的内侧壁与输气管的外侧壁之间的间隙的环形软膜，连接接头的侧壁开设有与第二腔室连通的充气管，移动支架套设于导向硅胶管上，且能够跟随球形活塞移动。本发明结构简单，降低了执行器外部气管连接的复杂程度，操作便利，易于与其他设备集成。
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公开(公告)号：CN113878569B
公开(公告)日：2022-11-29
申请号：CN202111254293.2
申请日：2021-10-27
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明公开了一种用于软体机器人的能量自发产生与自主调控系统，通过反馈调节氢气存储室内氢气的对外排放量，利用反应产生的热量激活氢气存储室内的储氢金属释放氢气，从而循环不断地为软体机器人提供稳定动力源。上压块受到中腔弹簧挤压而截断上通气管，导通下通气管。当上腔未加压磁铁未下沉时，阀体可在上腔控制端口的输入下克服弹簧阻力而连续控制上、下通气管的开口大小，从而控制流体流量输出。当上腔加压克服上腔弹簧的弹力使磁铁下沉后，上、下压块在加压时将被磁力捕获而呈现具有迟滞的开关特性，致使流体压力呈现周期性的振荡；本发明能够在保持中小型机器人相对较小的体积与较轻的质量的同时，为机器人提供持续而且稳定的能量输出。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115342283A
公开(公告)日：2022-11-15
申请号：CN202210968285.2
申请日：2022-08-12
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明公开一种牵引式巡检机器人，涉及巡检机器人技术领域，包括第一支撑座、第二支撑座、机器人本体、牵引绳、牵引驱动机构、两个承重机构和多个托举挂钩，承重机构包括承重绳和张紧组件，机器人本体包括车身、两个转向架和两个滑动机构，各转向架的下端均转动安装于车身上，各滑动机构均设置于一个转向架的上部，各滑动机构均用于滑动安装于两个承重绳上，牵引驱动机构用于带动机器人本体沿承重绳运动；托举挂钩包括主架体、两个挂架和两个弹性导向机构，各挂架均用于套设于一个承重绳上，两个弹性导向机构对称设置于主架体上，牵引绳能够由两个弹性导向机构之间穿过。该牵引式巡检机器人具有转向功能，轨道自重较小，成本低，便于施工。
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公开(公告)号：CN116201928A
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN202310111026.2
申请日：2023-02-14
Applicant: 上海大学
IPC: F16K11/085 , F16K31/126
Abstract: 本发明公开一种气压驱动的换向阀，涉及换向阀技术领域，包括上壳体、中间壳体、下壳体、上压块、第一弹性部件、第二弹性部件、流道盘、下压块和膜片，流道盘包括中心圆筒和固定套设于中心圆筒外部的盘体，盘体的侧壁上沿周向均匀设置有多个输出口组，各输出口组均包括相邻设置的第一输出口和第二输出口，上压块的中间板的下部设置有第一圆筒，第一圆筒的底部沿周向设置有多个弧形板，弧形板用于对各输出口组中的第一输出口或第二输出口进行封堵，上压块每发生一次转动能够改变至少两个输出口组中的第一输出口和第二输出口的开闭状态。该气压驱动的换向阀减少了气路管道的数量，降低了故障率以及故障排查的难度，能够实现多个气路的逻辑控制。
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公开(公告)号：CN115560160A
公开(公告)日：2023-01-03
申请号：CN202211015615.2
申请日：2022-08-23
Applicant: 上海大学
IPC: F16L55/30 , F16L55/32 , F16L55/44 , F16L55/46 , F16L101/30 , F16L101/50
Abstract: 本发明提出了气动涨紧式行走机构和管道机器人组件，以解决现有蛇形管道机器人不利于在管道内转向行走，及不便于退出管道的问题；行走机构包括橄榄型的外壳体、两组轮排组件、气囊和复合缆绳；外壳体内部中空，外壳体上开设有两个对称的结构孔；气囊设置在两组轮排组件之间，气囊外侧边设有硬质的封边，封边固定连接在外壳体内，封边长边的前后两侧分别设有两个并列的滑轨，滑轨与封边垂直；轮排组件包括压板，压板的两个长边上分别固定连接有滑块，滑块与对应侧的滑轨滑动连接，压板的两个短边上分别设有拉簧，拉簧与封边的短边连接；复合缆绳插接在外壳体内，复合缆绳中包括电缆、气管和牵引绳，电缆与轮排组件上的驱动电机连接，气管与气囊连接。
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公开(公告)号：CN115284333A
公开(公告)日：2022-11-04
申请号：CN202210995587.9
申请日：2022-08-18
Applicant: 上海大学
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明涉及一种基于气缸的机械臂重力补偿装置及方法，所述补偿装置包括：气缸驱动组件、钢丝绳和双滑轮；所述双滑轮套设在机械臂的俯仰轴上；所述气缸驱动组件的气缸的伸缩杆与所述钢丝绳的一端连接，所述钢丝绳缠绕在所述双滑轮上，所述钢丝绳的另一端与所述机械臂的末端连接。本发明通过气缸驱动组件输出重力补偿力，拉动钢丝绳在双滑轮上产生扭矩，补偿机械臂的重力在俯仰轴上的重力矩，以实现机械臂重力的补偿。
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公开(公告)号：CN113878569A
公开(公告)日：2022-01-04
申请号：CN202111254293.2
申请日：2021-10-27
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明公开了一种用于软体机器人的能量自发产生与自主调控系统，通过反馈调节氢气存储室内氢气的对外排放量，利用反应产生的热量激活氢气存储室内的储氢金属释放氢气，从而循环不断地为软体机器人提供稳定动力源。上压块受到中腔弹簧挤压而截断上通气管，导通下通气管。当上腔未加压磁铁未下沉时，阀体可在上腔控制端口的输入下克服弹簧阻力而连续控制上、下通气管的开口大小，从而控制流体流量输出。当上腔加压克服上腔弹簧的弹力使磁铁下沉后，上、下压块在加压时将被磁力捕获而呈现具有迟滞的开关特性，致使流体压力呈现周期性的振荡；本发明能够在保持中小型机器人相对较小的体积与较轻的质量的同时，为机器人提供持续而且稳定的能量输出。
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