公开(公告)号：CN119148710A

公开(公告)日：2024-12-17

申请号：CN202411288346.6

申请日：2024-09-14

Applicant: 上海大学 ,  重庆大学

Inventor： 罗均 ,  黄梦蝶 ,  蒲华燕 ,  肖登宇 ,  徐浪

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/622

Abstract: 本申请公开了一种多机器人分布式包围分层方法、装置、设备、介质及产品，涉及多机器人分布式运动规划领域。该方法包括：获取信息数据；构建追击者任务样本；根据追击者任务样本和信息数据，对追击者进行任务分配，并判断是否进行二次分配，得到分配结果；采用基于跟随最佳间隙方法的分布式运动规划算法，根据分配结果确定追击者的最终航向角；基于最终航向角采用ORCA算法进行调速处理，得到调整速度；更新逃逸者和追击者的位置信息；根据位置信息，基于围捕成功条件进行是否处于围捕阶段的判定。本申请能够提高多追击者围捕逃逸者的效率，缩短围捕时间。

公开(公告)号：CN116050795A

公开(公告)日：2023-05-02

申请号：CN202310110059.5

申请日：2023-02-13

Applicant: 上海大学

Inventor： 宋锐 ,  黄梦蝶 ,  罗均 ,  彭艳

IPC: G06Q10/0631 ,  G06N3/0442 ,  G06N3/094 ,  G06Q10/04

Abstract: 本发明公开一种基于MADDPG的无人艇集群任务调度与协同对抗方法，涉及无人艇集群博弈对抗技术领域，包括：获取我方艇的我方探测数据和当前动作奖励；基于长短期记忆网络和敌方艇的当前状态集预测敌方艇的下一状态集，然后修正当前动作奖励以得到初次修正奖励值；基于隶属度函数‑小波神经网络、每个敌方艇的当前状态集确定对我方艇威胁最大的敌方艇，然后修正初次修正奖励值以得到最终奖励值；以对我方艇威胁最大的敌方艇为我方艇的攻击目标，确定每艘我方艇的任务分配和调度数据；筛选数据样本得到样本集；利用样本集对评价网络进行训练并进行软更新，以得到我方艇集群的最优调度对抗策略。本发明实现多艇对战时的最优任务调度。