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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102765433A
公开(公告)日：2012-11-07
申请号：CN201210244363.0
申请日：2012-07-16
Applicant: 上海大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明涉及一种新型变结构轮-腿式机器人，包括车体、驱动机构和轮腿机构。所述车体与四个轮腿机构和四个驱动机构组合成对称结构，每个轮腿机构由一个驱动机构驱动，并通过驱动机构连接车体；所述轮腿机构是由三个摇杆滑块机构串联而成；每一个轮腿机构与一个驱动机构构成一个轮腿系统，每个轮腿系统共由三个电机驱动：固连在车体上的一个电机Ⅰ输出轴联动驱动机构实现轮腿系统的前后摆动，一个电机Ⅱ安装在驱动机构上通过两组间歇槽轮机构传动实现轮腿系统的上下抬和弯曲动作；轮腿系统的末端装有独立驱动轮，该独立驱动轮由电机Ⅲ驱动。本发明结构简单，减少了腿部关节，降低了控制难度，结合了轮式机高机动性和足式机较强环境适应性的优点。
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公开(公告)号：CN101719553A
公开(公告)日：2010-06-02
申请号：CN200910198236.X
申请日：2009-11-03
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明涉及二元掺杂改性磺化聚醚醚酮SPEEK质子交换膜及其制备方法。该质子交换膜的组成及质量百分比为：磺化度为40％-80％的磺化聚醚醚酮 80％-99％，二元掺杂固体 1％-20％，所述的二元掺杂固体为氧化铈或氧化钇和磷钨酸，其中氧化铈或氧化钇与磷钨酸摩尔比为1∶(1～3)。
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公开(公告)号：CN102765433B
公开(公告)日：2015-07-01
申请号：CN201210244363.0
申请日：2012-07-16
Applicant: 上海大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明涉及一种新型变结构轮-腿式机器人，包括车体、驱动机构和轮腿机构。所述车体与四个轮腿机构和四个驱动机构组合成对称结构，每个轮腿机构由一个驱动机构驱动，并通过驱动机构连接车体；所述轮腿机构是由三个摇杆滑块机构串联而成；每一个轮腿机构与一个驱动机构构成一个轮腿系统，每个轮腿系统共由三个电机驱动：固连在车体上的一个电机Ⅰ输出轴联动驱动机构实现轮腿系统的前后摆动，一个电机Ⅱ安装在驱动机构上通过两组间歇槽轮机构传动实现轮腿系统的上下抬和弯曲动作；轮腿系统的末端装有独立驱动轮，该独立驱动轮由电机Ⅲ驱动。本发明结构简单，减少了腿部关节，降低了控制难度，结合了轮式机高机动性和足式机较强环境适应性的优点。
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公开(公告)号：CN101719553B
公开(公告)日：2012-06-13
申请号：CN200910198236.X
申请日：2009-11-03
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明涉及二元掺杂改性磺化聚醚醚酮SPEEK质子交换膜及其制备方法。该质子交换膜的组成及质量百分比为：磺化度为40％-80％的磺化聚醚醚酮80％-99％，二元掺杂固体1％-20％，所述的二元掺杂固体为氧化铈或氧化钇和磷钨酸，其中氧化铈或氧化钇与磷钨酸摩尔比为1∶(1～3)。
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公开(公告)号：CN101717354A
公开(公告)日：2010-06-02
申请号：CN200910198233.6
申请日：2009-11-03
Applicant: 上海大学
IPC: C07C309/44 , C07C303/06
Abstract: 本发明涉及一种磺化聚醚醚酮聚合用磺化4，4’-二氟二苯酮单体的制备方法，属磺化单体制备技术领域。本发明方法具有以下过程和步骤：(1)磺化4，4’-二氟二苯酮的制备：采用过量发烟硫酸与4，4’-二氟二苯酮之间的磺化反应合成磺化4，4’-二氟二苯酮；2)利用磺化单体与杂质Na2SO4在DMSO中的溶解性质的不同，提纯出磺化单体。本发明方法操作简单，可控性强，无需对盐析过程中NaCl的加入量及盐析的时间进行控制；提纯后产物磺化4，4’-二氟二苯酮产量较高。
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