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公开(公告)号：CN118106997A
公开(公告)日：2024-05-31
申请号：CN202410290974.1
申请日：2024-03-14
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明涉及一种基于电流变液的双向变刚度软体抓手，包括传动部和两个变刚度软体手指，传动部包括机架、动力组件和连接臂，动力组件安装在机架上，变刚度软体手指通过连接臂安装在动力组件上；变刚度软体手指内充有电流变液，包括依次相连的软体指面、流道变刚度模块和液体排出模块。与现有技术相比，本发明具有软体指面的刚度可以通过第一电极调节，且通过对变刚度软体手指内的电流变液进行排入和排出，可以调节内部压强，使得软体指面的刚度变化倍数更高；只需薄片状的电极产生的电场即可使电流变液的刚度发生变化，整体结构小巧；流道变刚度模块上设有第二电极，可调节其内部电流变液刚度，能实现对极软物品和较重物品的抓取等优点。
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