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公开(公告)号：CN102774442B
公开(公告)日：2014-10-01
申请号：CN201210176880.9
申请日：2012-06-01
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明涉及一种狭小空间内的履带行驶装置。本装置包括驱动部分、云台部分以及主箱体部分。驱动部分为两个自带电机的履带移动装置，与主箱体通过支撑架刚性连接。云台部分采用冠齿轮及螺栓与主箱体部分连接，云台相对于主箱体部分有一个相对旋转的自由度。使用时先将该装置置于狭小空间的入口处，通过人为控制履带行驶驱动电机控制装置的前进、后退以及转向。并通过控制界面人为的启动和控制云台的步进电机，调整云台相对于主箱体的水平方向和放置摄像头的薄壁通管的上下位置，采集需要的信息。本发明能够有效的在狭小空间内移动和完成探测工作，其操作简单，适于废墟搜救及管道探测等应用。
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公开(公告)号：CN103465977A
公开(公告)日：2013-12-25
申请号：CN201310444208.8
申请日：2013-09-26
Applicant: 上海大学
IPC: B62D55/08
Abstract: 本发明涉及一种巡视机器人履带式驱动系统，包括驱动轮组件，驱动轮轴固定件，侧架，履带板，拖链轮，支重轮，端盖，支重轮固定件，导向轮，履带销，张紧螺母，活动件，张紧螺栓，张紧固定件，拖链轮固定件、导向轮支撑件和控制部分；驱动轮轴固定件通过螺栓固定在侧架上，驱动轮组件的轴通过驱动轮轴固定件固定安装在侧架的前端，驱动轮组件与履带链两侧的槽啮合；两个拖链轮通过拖链轮固定件固定在侧架上，四个支重轮通过支重轮固定件固定在侧架上，导向轮通过导向轮支撑件与活动件连接，支重轮和导向轮外侧各固定两个端盖。本发明利用轮毂电机设计了一种有效的履带驱动系统，其结构简单，操作方便，速度控制更加准确。
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公开(公告)号：CN102774442A
公开(公告)日：2012-11-14
申请号：CN201210176880.9
申请日：2012-06-01
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明涉及一种狭小空间内的履带行驶装置。本装置包括驱动部分、云台部分以及主箱体部分。驱动部分为两个自带电机的履带移动装置，与主箱体通过支撑架刚性连接。云台部分采用冠齿轮及螺栓与主箱体部分连接，云台相对于主箱体部分有一个相对旋转的自由度。使用时先将该装置置于狭小空间的入口处，通过人为控制履带行驶驱动电机控制装置的前进、后退以及转向。并通过控制界面人为的启动和控制云台的步进电机，调整云台相对于主箱体的水平方向和放置摄像头的薄壁通管的上下位置，采集需要的信息。本发明能够有效的在狭小空间内移动和完成探测工作，其操作简单，适于废墟搜救及管道探测等应用。
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