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公开(公告)号：CN113280807B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202110570479.2
申请日：2021-05-25
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明涉及一种移动机器人定位装置、方法及系统。该装置包括：测站定位棱镜、后视定位棱镜、全站仪、前视定位棱镜、惯性测量单元和移动机器人，通过将测站定位棱镜设置在世界坐标系原点位置，测站定位棱镜确定全站仪坐标系和世界坐标系的坐标转换关系，后视定位棱镜和全站仪固定设置在同一水平面上，后视定位棱镜确定全站仪坐标系，全站仪扫描测量前视定位棱镜的位置，惯性测量单元和前视定位棱镜固定设置在移动机器人的中心。本发明定位精度高且鲁棒性高，可以帮助实验人员快速部署实现且可达到毫米级的定位精度。
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公开(公告)号：CN113069320B
公开(公告)日：2022-03-18
申请号：CN202110334638.9
申请日：2021-03-29
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明公开了一种牵引式末端执行器，包括固定座、臂托、托盘、转轴和手柄，所述臂托一端与所述托盘连接，所述托盘与所述转轴固连，所述转轴的顶部与所述手柄的底部固连，所述转轴的底部固连有一拨片盘，所述拨片盘上固设有一弹簧挡块，所述固定座上开设有一环形的弹簧放置槽，所述弹簧挡块位于所述弹簧放置槽中，且所述转轴转动时能够带动所述弹簧挡块在所述弹簧放置槽中滑动，第一弹簧一端与所述弹簧放置槽的一端连接、另一端与所述弹簧挡块连接，第二弹簧一端与所述弹簧放置槽的另一端连接、另一端与所述弹簧挡块连接，所述弹簧挡块位于所述第一弹簧和所述第二弹簧之间。本发明的牵引式末端执行器结构简单、使用方便、成本低。
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公开(公告)号：CN111678521A
公开(公告)日：2020-09-18
申请号：CN202010557418.8
申请日：2020-06-18
Applicant: 上海大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明提供的移动机器人定位精度的评估方法和系统，通过利用动态捕捉系统获取移动机器人的第一位姿，以及移动机器人中采用SLAM算法所确定的移动机器人的第二位姿，可以快速得到移动机器人的平移绝对轨迹误差和旋转绝对轨迹误差；然后，在根据旋转绝对轨迹误差和平移绝对轨迹误差生成移动机器人的绝对轨迹误差报告之后，采用绝对轨迹误差报告确定移动机器人的定位精度，以在保证误差分析的准确性的同时，满足移动机器人定位精度检测评估等方面的作业要求。
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公开(公告)号：CN109330825B
公开(公告)日：2020-06-23
申请号：CN201811507998.9
申请日：2018-12-11
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明公开一种手部康复镜像训练机器人，包括训练桌机构、显示器装置、支架机构、小显示器机构、手康复装置、音响、方块道具、圆柱道具、座椅。支架机构固定在训练桌机构上；显示器装置通过螺钉固定在支架机构伸出端；小显示器机构固定在支架机构后侧位置处；音响、方块道具和圆柱道具分别为两个，放置于训练桌左右两侧，音响用于患者进行训练时语音提醒，方块道具和圆柱道具用于康复训练时患者可以抓取；手康复装置捆绑在患者患侧手上，用于镜像训练情况带动患者患侧手进行训练；座椅可根据患者身高进行调节。本发明能够帮助患者进行手康复镜像训练，增加患者手康复的真实感，促进脑功能重塑，诱发运动功能恢复，从而解决患者日常一些生活需求。
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公开(公告)号：CN109846673B
公开(公告)日：2020-05-15
申请号：CN201910178842.9
申请日：2019-03-11
Applicant: 上海大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明公开了一种共融型双臂康复训练机器人，包括支撑机构；协作机械臂，其第一端安装于支撑机构上；控制系统，用以控制协作机械臂的动作；末端执行机构，包括连接部、手握部和限位开关，连接部安装于协作机械臂的第二端，手握部与连接部磁性连接且能够相互分离，限位开关与控制系统电连接，当手握部与连接部分离时，控制系统能够得到限位开关的感应信号并控制协作机械臂停止动作。本发明共融型双臂康复训练机器人能够帮助患者进行以大关节为主的运动康复训练，可帮助解决临床上神经移位术后康复的脑运动皮层的重新激活和运动感觉网络的功能重建等重大临床问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110812125A
公开(公告)日：2020-02-21
申请号：CN201911273784.4
申请日：2019-12-12
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明涉及一种基于六自由度机械臂的患侧手部康复训练方法及系统。所述康复训练方法包括：采集患者日常生活活动训练ADL训练时健侧手部的加速度和姿态角；根据所述加速度以及所述姿态角确定健侧手部位姿参数；基于镜像原理，根据所述健侧手部位姿参数确定患侧手部位姿参数；所述患侧手部位姿参数为六自由度机械臂的机械臂末端位姿参数；根据所述机械臂末端位姿参数确定机械臂各关节位姿参数；根据所述机械臂各关节位姿参数生成健侧手部运动轨迹；根据所述健侧手部运动轨迹控制患者的患侧手部进行康复运动训练。采用本发明所提供的康复训练方法及系统能够提高康复训练效果以及增加患者的主动性。
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公开(公告)号：CN110215676A
公开(公告)日：2019-09-10
申请号：CN201910520003.0
申请日：2019-06-17
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明公开了一种上肢双臂康复训练人机交互方法，包括，选择训练场景、显示训练场景；根据训练场景发出控制指令；实时采集患者上肢肩关节、肘关节和腕关节在全局坐标系下的空间位置和旋转角度数据以及上肢末端的施力数据；对采集的数据进行解算，得到患者上肢训练过程中上肢的运动轨迹和肩、肘、腕的关节角度以及患者末端施力数据；且上肢的运动轨迹在虚拟场景中实时显示，引导患者进行轨迹训练，并通过训练场景与虚拟场景的对比，来判断患者上肢的康复状况。此外，还提供了上肢双臂康复训练人机交互系统。本发明提供的上肢双臂康复训练人机交互方法和系统，旨在帮助患者进行术后上肢康复训练，且便于对患者进行针对性训练，能够提高训练效果。
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公开(公告)号：CN109568082A
公开(公告)日：2019-04-05
申请号：CN201811507803.0
申请日：2018-12-11
Applicant: 上海大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明公开了一种上肢康复训练机器人，包括训练桌，训练桌上设有显示器和至少一个末端执行器，末端执行器用于夹持患者的上肢，末端执行器连接有协作机械臂，协作机械臂能够带动末端执行器运动和/或上肢通过末端执行器能够拖动协作机械臂运动。本发明还公开了一种利用上述机器人进行的上肢康复训练方法，可选择进行主动训练或被动训练，当进行主动训练时，协作机械臂处于柔顺状态，显示器将患者上肢在显示器的游戏界面中显示出来，患者具有部分肌力的上肢通过末端执行器拖动协作机械臂在游戏界面中运动，完成游戏的同时进行主动训练；当进行被动训练时，协作机械臂通过末端执行器带动患者的上肢按照设定的轨迹运动，以促进脑功能和神经重塑。
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公开(公告)号：CN109330825A
公开(公告)日：2019-02-15
申请号：CN201811507998.9
申请日：2018-12-11
Applicant: 上海大学
CPC classification number: A61H1/0274 , A61H2205/06 , A63B23/12
Abstract: 本发明公开一种手部康复镜像训练机器人，包括训练桌机构、显示器装置、支架机构、小显示器机构、手康复装置、音响、方块道具、圆柱道具、座椅。支架机构固定在训练桌机构上；显示器装置通过螺钉固定在支架机构伸出端；小显示器机构固定在支架机构后侧位置处；音响、方块道具和圆柱道具分别为两个，放置于训练桌左右两侧，音响用于患者进行训练时语音提醒，方块道具和圆柱道具用于康复训练时患者可以抓取；手康复装置捆绑在患者患侧手上，用于镜像训练情况带动患者患侧手进行训练；座椅可根据患者身高进行调节。本发明能够帮助患者进行手康复镜像训练，增加患者手康复的真实感，促进脑功能重塑，诱发运动功能恢复，从而解决患者日常一些生活需求。
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公开(公告)号：CN113359715A
公开(公告)日：2021-09-07
申请号：CN202110574762.2
申请日：2021-05-26
Applicant: 上海大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种基于麦克纳姆轮的移动机器人局部轨迹规划方法及系统。该方法包括：基于运动学约束和电机加减速性能约束，确定下一时刻移动机器人的速度搜索空间；基于所述速度搜索空间，进行速度采样，得到多组采样速度；基于轨迹预测运动方程，计算每组采样速度对应的下一时刻的运动轨迹；对每组采样速度对应的下一时刻的运动轨迹进行障碍物碰撞检测，筛选无碰撞运动轨迹；基于评价函数，确定所有无碰撞运动轨迹中最优的运动轨迹；将所有无碰撞运动轨迹中最优的运动轨迹确定为下一时刻所述移动机器人的运动轨迹。本发明可以提高基于麦克纳姆轮的移动机器人局部轨迹规划的鲁棒性。
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