公开(公告)号：CN109568082A

公开(公告)日：2019-04-05

申请号：CN201811507803.0

申请日：2018-12-11

Applicant: 上海大学

Inventor： 宋韬 ,  周梅杰 ,  郭帅 ,  荚启波

IPC: A61H1/02

Abstract: 本发明公开了一种上肢康复训练机器人，包括训练桌，训练桌上设有显示器和至少一个末端执行器，末端执行器用于夹持患者的上肢，末端执行器连接有协作机械臂，协作机械臂能够带动末端执行器运动和/或上肢通过末端执行器能够拖动协作机械臂运动。本发明还公开了一种利用上述机器人进行的上肢康复训练方法，可选择进行主动训练或被动训练，当进行主动训练时，协作机械臂处于柔顺状态，显示器将患者上肢在显示器的游戏界面中显示出来，患者具有部分肌力的上肢通过末端执行器拖动协作机械臂在游戏界面中运动，完成游戏的同时进行主动训练；当进行被动训练时，协作机械臂通过末端执行器带动患者的上肢按照设定的轨迹运动，以促进脑功能和神经重塑。

公开(公告)号：CN109568082B

公开(公告)日：2020-06-26

申请号：CN201811507803.0

申请日：2018-12-11

Applicant: 上海大学

Inventor： 宋韬 ,  周梅杰 ,  郭帅 ,  荚启波

IPC: A61H1/02

Abstract: 本发明公开了一种上肢康复训练机器人，包括训练桌，训练桌上设有显示器和至少一个末端执行器，末端执行器用于夹持患者的上肢，末端执行器连接有协作机械臂，协作机械臂能够带动末端执行器运动和/或上肢通过末端执行器能够拖动协作机械臂运动。本发明还公开了一种利用上述机器人进行的上肢康复训练方法，可选择进行主动训练或被动训练，当进行主动训练时，协作机械臂处于柔顺状态，显示器将患者上肢在显示器的游戏界面中显示出来，患者具有部分肌力的上肢通过末端执行器拖动协作机械臂在游戏界面中运动，完成游戏的同时进行主动训练；当进行被动训练时，协作机械臂通过末端执行器带动患者的上肢按照设定的轨迹运动，以促进脑功能和神经重塑。

公开(公告)号：CN106272415A

公开(公告)日：2017-01-04

申请号：CN201610750480.2

申请日：2016-08-30

Applicant: 上海大学

Inventor： 周梅杰 ,  孙杰 ,  李得胜 ,  杨日升 ,  嵇建成 ,  郭帅

IPC: B25J9/16 ,  B25J5/00

CPC classification number: B25J9/1679 ,  B25J5/007 ,  B25J9/1694

Abstract: 本发明公开一种全向移动转运机器人，包括移动底盘、载货架、旋转机构、升降机构、机械手、视觉系统、激光传感器、控制系统和充电系统，移动底盘采用麦克纳姆轮，实现全向移动，升降机构能够调节机械手的高度，旋转机构可以实现立柱的任意角度的回转运动，再配合具有七个自由度的机械手，使工作范围加大，激光传感器和视觉系统能够实现精确制导，操作方便，动作快捷，由它取代人工作业不仅降低了工作强度，提高了生产效率，且其具有高度灵活性和柔性。