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公开(公告)号：CN110215676A
公开(公告)日：2019-09-10
申请号：CN201910520003.0
申请日：2019-06-17
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明公开了一种上肢双臂康复训练人机交互方法，包括，选择训练场景、显示训练场景；根据训练场景发出控制指令；实时采集患者上肢肩关节、肘关节和腕关节在全局坐标系下的空间位置和旋转角度数据以及上肢末端的施力数据；对采集的数据进行解算，得到患者上肢训练过程中上肢的运动轨迹和肩、肘、腕的关节角度以及患者末端施力数据；且上肢的运动轨迹在虚拟场景中实时显示，引导患者进行轨迹训练，并通过训练场景与虚拟场景的对比，来判断患者上肢的康复状况。此外，还提供了上肢双臂康复训练人机交互系统。本发明提供的上肢双臂康复训练人机交互方法和系统，旨在帮助患者进行术后上肢康复训练，且便于对患者进行针对性训练，能够提高训练效果。
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公开(公告)号：CN110013419A
公开(公告)日：2019-07-16
申请号：CN201910397317.6
申请日：2019-05-14
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明公开了一种双臂康复机器人及训练方法，涉及医疗机械领域，旨在帮助周围神经严重损伤患者进行术后的上肢康复训练。该双臂康复机器人包括双臂机构、电气系统、上位机控制系统、动作捕捉系统及视觉反馈系统。本发明提供的双臂康复机器人包括镜像训练方式和协作训练方式。其中，在镜像训练模式下，由健侧机械臂主动运动进而带动患侧机械臂完成镜像运动；在协作训练模式下，患者上肢主动运动进而带动健侧机械臂完成协作运动，进一步提高双手协作完成动作的能力。
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公开(公告)号：CN109846673A
公开(公告)日：2019-06-07
申请号：CN201910178842.9
申请日：2019-03-11
Applicant: 上海大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明公开了一种共融型双臂康复训练机器人，包括支撑机构；协作机械臂，其第一端安装于支撑机构上；控制系统，用以控制协作机械臂的动作；末端执行机构，包括连接部、手握部和限位开关，连接部安装于协作机械臂的第二端，手握部与连接部磁性连接且能够相互分离，限位开关与控制系统电连接，当手握部与连接部分离时，控制系统能够得到限位开关的感应信号并控制协作机械臂停止动作。本发明共融型双臂康复训练机器人能够帮助患者进行以大关节为主的运动康复训练，可帮助解决临床上神经移位术后康复的脑运动皮层的重新激活和运动感觉网络的功能重建等重大临床问题。
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公开(公告)号：CN109846673B
公开(公告)日：2020-05-15
申请号：CN201910178842.9
申请日：2019-03-11
Applicant: 上海大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明公开了一种共融型双臂康复训练机器人，包括支撑机构；协作机械臂，其第一端安装于支撑机构上；控制系统，用以控制协作机械臂的动作；末端执行机构，包括连接部、手握部和限位开关，连接部安装于协作机械臂的第二端，手握部与连接部磁性连接且能够相互分离，限位开关与控制系统电连接，当手握部与连接部分离时，控制系统能够得到限位开关的感应信号并控制协作机械臂停止动作。本发明共融型双臂康复训练机器人能够帮助患者进行以大关节为主的运动康复训练，可帮助解决临床上神经移位术后康复的脑运动皮层的重新激活和运动感觉网络的功能重建等重大临床问题。
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