公开(公告)号：CN114701608A

公开(公告)日：2022-07-05

申请号：CN202210323293.1

申请日：2022-03-29

Applicant: 上海大学

Inventor： 李孝伟 ,  罗皓旸 ,  吴翔 ,  田亚平 ,  祝川 ,  徐俊杰 ,  彭艳

IPC: B63B23/00 ,  B63B23/38

Abstract: 本发明公开一种用于水面无人艇布放回收的吊放式防脱离艇架，包括连接一体的主支撑架、自平衡吊架和自锁防脱装置；主支撑架包括前挡板限位器、U型托架和支撑地架，主支撑架两翼内侧分别固定有柔性侧挡板，外侧固定自锁防脱落装置；自平衡吊架固定在柔性侧挡板上，包括活动杆、支撑杆和平底V型吊顶，自锁防脱落装置包括前挡板、前连杆、长连杆、后三角、后连杆、后挡板和自动门锁，且前、后挡板设置有柔性缓冲器。本发明通过自平衡吊架在起吊时平衡无人艇与艇架姿态，通过防脱离自锁装置将无人艇进行固定防止起吊后无人艇脱离，这样设计方便了母船在航行过程中对水面无人艇的布放和回收。

公开(公告)号：CN118288707A

公开(公告)日：2024-07-05

申请号：CN202310267125.X

申请日：2023-03-20

Applicant: 上海大学

Inventor： 田亚平 ,  王佳明 ,  吴翔 ,  罗皓旸 ,  祝川 ,  李孝伟 ,  彭艳

IPC: B60F3/00

Abstract: 本发明公开一种适用于陆上复杂地形行进的两栖无人小艇，包括主艇体和两栖动力部分，主艇体包括艇身和艇舱，且于艇舱上部设置有呈平顶A型的艇架，以实现对无人艇正常运行作业所需设备的安装和搭载；两栖动力部分包括水下螺旋桨推进装置和陆上可收放轮式行进装置，以实现主艇体的水陆两栖运动。在无法使用运载设备的情况下，能够实现无人小艇在陆上复杂地形的两栖运动，便于其自身的运输、布放和回收，且在兼顾机动性能好、作业效率高的同时，具有运行平稳、安全性高等特点，为相关作业人员开展科研工作提供极大的便利。

公开(公告)号：CN114265355A

公开(公告)日：2022-04-01

申请号：CN202111655514.7

申请日：2021-12-30

Applicant: 上海大学

Inventor： 李孝伟 ,  罗皓旸 ,  吴翔 ,  田亚平 ,  祝川 ,  瞿栋 ,  彭艳

IPC: G05B19/042

Abstract: 本发明公开一种具有自主控制无人艇悬停功能的遥控器，其中分为信号输入部分、信号处理部分和信号输出部分，主要包括核心处理模块由STM32F107VET6芯片作为主导负责信号的解析、计算和生成的整个过程，由无线通信模块负责信号的转化、接收和发送，按键输入模块由物理按键和3.3V电压连接负责硬件对引脚高低电平的切换，程序烧写模块由CH340G主导和BOOT0引脚配合负责对核心模块的程序烧写下载。本发明通过检测物理按键信号，当开启悬停功能，无人艇开始将当前位置和预先设定的悬停位置数据进行比较，通过最小值原理进行计算产生舵角和油门的控制信号，在具有随机干扰的情况下，通过和计算出来的最优轨线进行路径的更新以控制无人运动，实现无人艇的一键悬停功能。

公开(公告)号：CN114701608B

公开(公告)日：2024-03-15

申请号：CN202210323293.1

申请日：2022-03-29

Applicant: 上海大学

Inventor： 李孝伟 ,  罗皓旸 ,  吴翔 ,  田亚平 ,  祝川 ,  徐俊杰 ,  彭艳

IPC: B63B23/00 ,  B63B23/38

Abstract: 本发明公开一种用于水面无人艇布放回收的吊放式防脱离艇架，包括连接一体的主支撑架、自平衡吊架和自锁防脱装置；主支撑架包括前挡板限位器、U型托架和支撑地架，主支撑架两翼内侧分别固定有柔性侧挡板，外侧固定自锁防脱落装置；自平衡吊架固定在柔性侧挡板上，包括活动杆、支撑杆和平底V型吊顶，自锁防脱落装置包括前挡板、前连杆、长连杆、后三角、后连杆、后挡板和自动门锁，且前、后挡板设置有柔性缓冲器。本发明通过自平衡吊架在起吊时平衡无人艇与艇架姿态，通过防脱离自锁装置将无人艇进行固定防止起吊后无人艇脱离，这样设计方便了母船在航行过程中对水面无人艇的布放和回收。

公开(公告)号：CN114265355B

公开(公告)日：2024-02-20

申请号：CN202111655514.7

申请日：2021-12-30

Applicant: 上海大学

Inventor： 李孝伟 ,  罗皓旸 ,  吴翔 ,  田亚平 ,  祝川 ,  瞿栋 ,  彭艳

IPC: G05B19/042

Abstract: 本发明公开一种具有自主控制无人艇悬停功能的遥控器，其中分为信号输入部分、信号处理部分和信号输出部分，主要包括核心处理模块由STM32F107VET6芯片作为主导负责信号的解析、计算和生成的整个过程，由无线通信模块负责信号的转化、接收和发送，按键输入模块由物理按键和3.3V电压连接负责硬件对引脚高低电平的切换，程序烧写模块由CH340G主导和BOOT0引脚配合负责对核心模块的程序烧写下载。本发明通过检测物理按键信号，当开启悬停功能，无人艇开始将当前位置和预先设定的悬停位置数据进行比较，通过最小值原理进行计算产生舵角和油门的控制信号，在具有随机干扰的情况下，通过和计算出来的最优轨线进行路径的更新以控制无人运动，实现无人艇的一键悬停功能。