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公开(公告)号：CN102109742B
公开(公告)日：2013-03-06
申请号：CN201010613459.0
申请日：2010-12-30
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明涉及一种机器人眼睛。它包括一个眼半球和一个筒形外壳，眼半球内腔装有CCD摄像机，筒形外壳后部内腔中，分别通过一个舵机安装架安装两个舵机，两个舵机分别各自通过传动机构驱动眼球作左右、上下转动。本发明结构紧凑，控制精度高。可安装在机器人头部，小型飞行器等特殊设备上作为视觉信息获取装置。
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公开(公告)号：CN102110296A
公开(公告)日：2011-06-29
申请号：CN201110043782.3
申请日：2011-02-24
Applicant: 上海大学
IPC: G06T7/20
Abstract: 本发明涉及一种复杂场景下的运动目标跟踪方法。本方法包括：对初始指定的图像区域采用H分量背景加权的方法统计直方图；在跟踪过程中对视频流的每帧图像利用贝叶斯公式建立自适应背景的更新颜色概率分布图，实时地更新搜索区域内的目标颜色概率，对适应背景的更的颜色概率分布图利用Camshift算法迭代出质心位置；跟踪过程中采用贪心预测法做运动预测，并不断重复上述跟踪步骤。本发明的方法能够解决在复杂场景下运动目标跟踪不够理想的问题，具有较好的准确性和鲁棒性。
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公开(公告)号：CN102109742A
公开(公告)日：2011-06-29
申请号：CN201010613459.0
申请日：2010-12-30
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明涉及一种机器人眼睛。它包括一个眼半球和一个筒形外壳，眼半球内腔装有CCD摄像机，筒形外壳后部内腔中，分别通过一个舵机安装架安装两个舵机，两个舵机分别各自通过传动机构驱动眼球作左右、上下转动。本发明结构紧凑，控制精度高。可安装在机器人头部，小型飞行器等特殊设备上作为视觉信息获取装置。
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公开(公告)号：CN101797435A
公开(公告)日：2010-08-11
申请号：CN201010126955.3
申请日：2010-03-17
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明涉及一种三自由度球面并联机构仿生眼睛。结合仿生眼睛结构和运动的特殊性对球面并联机构相关参数和构件形状进行优化。球形仿生眼球实现了和人眼运动形式一样的三自由度旋转。安装在球形仿生眼球里面的微型摄像头随着球形仿生眼球一起旋转。球面并联机构的三个分支分别与球形仿生眼球的下部连接，驱动球形仿生眼球的旋转运动。球形仿生眼球的工作空间为半锥角45度的圆锥形，并能在该圆锥形的任意位置上都能实现至少正、负20度的自转，实现了比人眼更灵活的运动。
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